[发明专利]一种无人机故障检测方法、无人机及无人机系统

权利要求书

1.一种无人机故障检测方法，其特征在于，包括：

获取所述无人机的飞行状态信息；

跳转至与所述飞行状态信息的信息类型对应的故障检测模型；

根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述无人机包括若干传感器，所述飞行状态信息包括传感器数据时，所述根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作，包括：

判断所述传感器数据的时间戳是否正常更新；

若不正常更新，则判断所述时间戳不更新以来是否超时；

若超时，则确定所述传感器数据对应的传感器异常；

若正常更新，所述传感器数据的数值是否在第一预设数值范围；

若不在第一预设数值范围，则确定所述传感器异常；

若在第一预设数值范围，则判断所述传感器的温度是否在第一预设温度范围；

若不在第一预设温度范围，则确定所述传感器异常；

若在第一预设温度范围，则判断所述传感器的噪声是否在预设噪声范围；

若不在预设噪声范围，则确定所述传感器异常；

若在预设噪声范围，则将所述传感器数据输入至经验比对数据库，判断所述传感器数据是否存在异常；

若存在异常，则确定所述传感器异常；

若不存在异常，则确定所述传感器正常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述传感器数据包括加速度数据时，所述根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作还包括：

计算所述加速度数据的模值；

判断所述模值是否大于预设加速度阈值；

若是，则确定所述无人机受到撞击；

若否，则确定所述无人机未受到撞击。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态信息包括遥控指令时，所述根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作，包括：

判断所述遥控指令的时间戳是否正常更新；

若不正常更新，则判断所述时间戳不更新以来是否超时；

若超时，则确定与所述无人机通信连接的遥控设备失联；

若正常更新，则判断所述遥控指令的数值是否在第二预设数值范围；

若不在第二预设数值范围，则确定所述遥控设备失联；

若在第二预设数值范围，则确定所述遥控设备正常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述无人机包括自动控制系统，所述自动控制系统包括姿态控制器、水平速度控制器、位置控制器以及高度控制器，所述飞行状态信息包括系统控制指令和系统状态数据时，所述根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作，包括：

判断所述系统控制指令和所述系统状态数据的时间戳是否正常更新；

若不正常更新，则判断所述时间戳不更新以来是否超时；

若超时，则确定所述自动控制系统异常；

若正常更新，则判断所述姿态控制器是否处于发散状态；

若姿态控制器处于发散状态，则确定所述自动控制系统异常；

若姿态控制器不处于发散状态，则判断所述水平速度控制器和所述位置控制器是否处于发散状态；

若水平速度控制器和位置控制器处于发散状态，则确定所述自动控制系统异常；

若水平速度控制器和位置控制器不处于发散状态，则判断所述高度控制器是否处于发散状态；

若高度控制器处于发散状态，则确定所述自动控制系统异常；

若高度控制器不处于发散状态，则判断所述自动控制系统的数据融合是否处于发散状态；

若数据融合处于发散状态，则确定所述自动控制系统异常；

若数据融合不处于发散状态，则确定所述自动控制系统正常。