[发明专利]用于微创手术的手术器械

说明书

一种用于微创手术的手术器械，包括具有远端和近端的器械轴(12)。近端能连接到信号发生器。手术器械具有：器械头(20)，上述器械头经由接头(22)能枢转地连接到器械轴(12)的远端；以及末端执行器(24)，上述末端执行器围绕其纵向轴线能旋转地安装在器械头(20)中。该器械还包括：机械联接元件(26、28、42)，上述机械联接元件至少部分地布置在器械轴(12)中，并且构造成发送和/或转换信号发生器的机械致动信号，以使器械头(20)枢转和旋转；以及螺旋弹簧(34)，上述螺旋弹簧绕过接头(22)，并且将末端执行器(24)连接到联接元件(26、28、42)，以使末端执行器(24)旋转。螺旋弹簧(34)包括具有不同弹簧常数(D)的若干部分。

技术领域

本发明涉及一种用于微创手术的手术器械。

背景技术

手术器械通常包括具有远端和近端的器械轴。信号发生器能连接到近端。该手术器械具有经由铰链能枢转地连接到器械轴的远端的器械头。此外，手术器械具有末端执行器，该末端执行器围绕其纵向轴线能旋转地安装在器械头处。此外，手术器械包括至少一个机械联接元件，上述机械联接元件至少部分地布置在所述器械轴中，并且构造成发送和/或转换信号发生器的机械致动信号，以使上述器械头枢转和旋转。螺旋弹簧绕过铰链，并且将末端执行器连接到联接元件，以使末端执行器旋转。例如，这种用于微创手术的器械从文件EP2377477A1中是已知的。

根据文件EP3025667A1，已知用于机器人辅助手术的设备，其中手术器械借助于操纵器的操纵器臂被引导，并且经由操纵器臂的信号发生器被致动。为此，具有驱动元件和传输装置的联接单元被布置在操纵器臂的远端，并且布置在手术器械的器械轴的远端的器械单元经由无菌锁能联接到联接单元。

在从文件EP2377477A1中已知的手术器械中，螺旋弹簧用于绕过铰链并用于将末端执行器连接到用于使末端执行器旋转的联接元件，该螺旋弹簧构造和布置成，使得螺旋弹簧的螺距被调节，以便在螺旋弹簧根据器械头的最大枢转位置而最大程度弯曲的情况下，在弹簧相对于弯曲方向的内侧的弹簧线圈刚好彼此接触或仍然彼此间隔开。这尤其存在缺点，即当弹簧的线圈不相互接触或仅在最大程度弯曲状态下相互接触时，例如用于高频手术的内部导线、尤其是致动导线或电导体不能被安全地引导。

此外，现有技术中已知的器械的缺点是，弹簧大致在与器械轴的纵向轴线正交并且铰链的旋转轴线也在其中延伸的平面中的一个单个点处相对强烈地弯曲，并且该部分中的弹簧圈受到很大的应力，而相邻的其他部分并没有被弯曲或弯曲得少得多。发明内容

由此出发，本发明的目的是，提供一种构简单并且保证安全的功能的用于微创手术的手术器械。该问题通过具有权利要求1的特征的用于微创手术的手术器械来解决。在从属权利要求中载明了有利的改进。

具有权利要求1的特征的用于微创手术的手术器械使得在使器械头弯曲时，可以影响弹簧的弯曲行为。具体地，通过在螺旋弹簧的不同部分中选择适当的弹簧常数，当弹簧的远端横向地枢转离开器械轴的纵向轴线时，可以实现弹簧的弯曲特性的单独适应。具体地，螺旋弹簧的形状可以在螺旋弹簧的远端被枢转离开器械轴的纵向轴线之后进行适应，优选地，使得主要弯曲发生在中心、即接头的旋转轴线的区域中。在这样做时，与根据现有技术的螺旋弹簧相比，由于较低的弹簧常数，线圈在主要弯曲的区域中的应力较小。然而，借助于不同的弹簧常数，螺旋弹簧也可以构造成使得弹簧的主要弯曲发生的区域在近端方向或远端方向上与至少一个接头的旋转轴线具有距离。

特别有利的是，由于弹簧常数，在弯曲器械头时形成至少两个主要弯曲点、特别是三个或四个主要弯曲点。这种设计对于由多个铰链组成的接头特别有利。借助于不同的弹簧常数，也可以在螺旋弹簧的各部分中建立期望的弯曲半径、或弹簧的纵向轴线的曲线的期望路径。由此，可以可靠地、特别是连续地且没有冲击地传递用于使器械头旋转的力。然而，该接头也可以构造为实体接头，如从文件WO2006/113216A2中已知的，构造为单铰链，如从文件EP2377477A1中已知的，和/或构造为铰接链，如从文件EP2777561B1中已知的。