[发明专利]一种应用无人机开展杂交小麦辅助授粉方法

权利要求书

1.一种应用无人机开展杂交小麦辅助授粉方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤一、无人机设备准备：准备无人机（1）、花粉箱（3）、微型泵（4）、授粉管（5）、电动阀（6）、电动推杆（7）、连杆（8）、激光传感器（9）、红外线发射器（10）、红外线接收器（11）、吹风罩（12）、第一齿轮（13）、小型电机（14）、第二齿轮（15）、小型吹风机（16）、软管（17）和距离传感器，将花粉箱（3）通过螺栓固定在无人机（1）底部，所述微型泵（4）固定设在花粉箱（3）底端，所述微型泵（4）的进管设在花粉箱（3）内部，所述微型泵（4）的出管通过法兰固定设有授粉管（5），所述授粉管（5）上固定设有电动阀（6），将电动推杆（7）通过支杆固定在花粉箱（3）底部并位于微型泵（4）前侧，在电动推杆（7）的活塞杆一端固定连接连杆（8），然后将激光传感器（9）固定在连杆（8）一端，使得连杆（8）位于授粉管（5）底部，然后将第一齿轮（13）固定在吹风罩（12）顶部，然后将第一齿轮（13）与授粉管（5）外端通过轴承连接，使得第一齿轮（13）位于电动阀（6）底部，然后将第二齿轮（15）与小型电机（14）的输出轴固定连接后将小型电机（14）固定在花粉箱（3）底部并位于微型泵（4）后侧，同时使第二齿轮（15）啮合在第一齿轮（13）一侧，然后将红外线发射器（10）以及红外线接收器（11）分别固定在授粉管（5）远离吹风罩（12）的一侧以及连杆（8）顶端，将小型吹风机（16）安装在花粉箱（3）底部位于微型泵（4）一侧的位置，然后利用软管（17）将小型吹风机（16）与吹风罩（12）内部连通，然后在无人机（1）四周安装上距离传感器，然后将距离传感器、微型泵（4）、电动阀（6）、电动推杆（7）、激光传感器（9）、红外线发射器（10）、红外线接收器（11）、小型电机（14）以及小型吹风机（16）与无人机（1）的控制系统连接；

步骤二、规划：根据作业面积合理规划无人机设备的路线以及数量；

步骤三、起飞：将花粉添加到花粉箱（3）中，然后通过无人机遥控装置控制无人机（1）飞行，通过激光传感器（9）的测量，使得无人机（1）飞行高度距植株顶端高度1.0-2.0m，同时根据距离传感器的测量，控制无人机（1）之间飞行间距为2.5-4.0m，同时控制飞行速度为3.0-5.0m/s；

步骤四：定位授粉：利用无人机控制系统启动电动推杆（7），电动推杆（7）工作伸长带动连杆（8）朝着授粉管（5）运动并带动激光传感器（9）运动，当连杆（8）上的红外线发射器（10）运动至授粉管（5）上的红外线接收器（11）下方时，红外线发射器（10）发射的信号被红外线接收器（11）接收从而传递至无人机控制系统并控制电动推杆（7）停止工作，这时激光传感器（9）位于授粉管（5）的中轴线上，此时激光传感器（9）发出的激光可作为瞄准器瞄准植株的授粉位置，瞄准后将无人机停在授粉处，然后启动电动推杆（7）收回连杆（8）和激光传感器（9），然后微型泵（4）启动同时开启电动阀（6），微型泵（4）将花粉箱（3）中的花粉沿着授粉管（5）落下，从而进行植株定位授粉；

步骤五：大面积授粉：开启微型泵（4）将花粉沿着授粉管（5）洒下时，开启小型吹风机（16）产生风力，并将风力通过小型吹风机（16）输送至吹风罩（12）中，再通过吹风罩（12）朝着授粉管（5）的出口吹出，同时可通过控制小型电机（14）带动第二齿轮（15）转动，从而驱动第一齿轮（13）以及吹风罩（12）转动，调整吹风罩（12）的吹风方向，从而将洒下的花粉大面积吹开，达到大面积授粉的目的。

2.根据权利要求1所述的一种应用无人机开展杂交小麦辅助授粉方法，其特征在于：种植时将小麦的父本和母本分开种植于不同的田地中，在小麦父本的扬花期采集花粉并晾晒干燥，使得花粉含水量在10-20%，干燥后冷冻储存，在小麦母本开花期时将冷冻的花粉解冻复苏后进行授粉作业。

3.根据权利要求1所述的一种应用无人机开展杂交小麦辅助授粉方法，其特征在于：在步骤一中安装时将花粉箱（3）安装在无人机（1）上装载的摄像头（2）附近，摄像头（2）可用于辅助激光传感器（9）的瞄准位置。