[发明专利]一种复合示教方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种复合示教方法、装置和电子设备，通过获取工件加工面的分区信息，所述分区信息包括第一分区的位置信息和第二分区的位置信息；通过拖动示教获取针对工件整个加工面的第一机器人运动轨迹；通过示教器示教获取针对每个第一分区的第二机器人运动轨迹；整合所述第二分区中的第一机器人运动轨迹和所述第二机器人运动轨迹，得到最终的机器人运动轨迹；在机器人的作业场景中既包括简单的使用场景，也包括精度要求高的使用场景的情况下，使用该复合示教方法、装置和电子设备进行示教，既可保证精度要求，也可保证示教效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种复合示教方法、装置和电子设备。

背景技术

机器人示教方法主要包括拖动示教和示教器示教。

拖动示教又称直接示教，是指通过人工拖动使机器人末端按照需要的轨迹运动，然后机器人记录下运动轨迹的位姿点，再复原示教运动的过程。拖动示教操作灵活，更加直观，操作者可以直接迅速的使机器人记录下工作点位，大大提高了示教效率，节省了宝贵的生产时间。但是拖动示教在对一些具有复杂结构的工件部位进行加工时，通常难以得到理想的运动轨迹，一般适用于一些精度要求较低的使用场景中。

示教器示教是指通过示教器编程规划机器人的运动轨迹，其加工精度高，但对操作人员的技能水平要求较高，同时编程效率较低，一般适用于一些精度要求较高的使用场景中。

两种示教方式各有优异，但是实际应用中，机器人的作业场景中既会包括简单的使用场景，也会包括精度要求高的使用场景，例如采用机器人对某些工件进行喷墨处理，工件的加工面上可能部分位置比较平坦，而部分位置具有复杂的结构，在平坦部位的喷墨处理比较简单（即简单的使用场景），而在具有复杂结构的部位喷墨处理比较复杂（即复杂的使用场景），此时要求一种复合的示教方式，既可以达到一定的精度要求，又可以保证示教效率。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种复合示教方法、装置和电子设备，在机器人的作业场景中既包括简单的使用场景，也包括精度要求高的使用场景的情况下，既可保证精度要求，也可保证示教效率。

第一方面，本申请实施例提供一种复合示教方法，应用于机器人，包括步骤：

A1.获取工件加工面的分区信息，所述分区信息包括第一分区的位置信息和第二分区的位置信息；

A2.通过拖动示教获取针对工件整个加工面的第一机器人运动轨迹；

A3.通过示教器示教获取针对每个第一分区的第二机器人运动轨迹；

A4.整合所述第二分区中的第一机器人运动轨迹和所述第二机器人运动轨迹，得到最终的机器人运动轨迹。

所述的复合示教方法中，所述步骤A1包括：

获取所述工件加工面的图像；

根据所述工件加工面的结构把所述图像分割为若干个第一分区和若干个第二分区；

计算所述第一分区和第二分区的像素点在机器人基坐标系下的坐标，得到第一分区的位置信息和第二分区的位置信息。

进一步的，所述获取所述工件加工面的图像的步骤包括：

使机器人末端运动至预设的位姿，并通过设置在机器人末端的摄像头对工件进行拍摄，得到所述工件加工面的图像；

所述计算所述第一分区和第二分区的像素点在机器人基坐标系下的坐标，得到第一分区的位置信息和第二分区的位置信息的步骤包括：

提取所述第一分区和第二分区的像素点在摄像头坐标系下的坐标；

根据摄像头坐标系与机器人基坐标系的转换关系，把所述第一分区和第二分区的像素点在摄像头坐标系下的坐标换算为在机器人基坐标系下的坐标。