[发明专利]一种复合示教方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种复合示教方法，应用于机器人，其特征在于，包括步骤：

A1.获取工件加工面的分区信息，所述分区信息包括第一分区的位置信息和第二分区的位置信息；

A2.通过拖动示教获取针对工件整个加工面的第一机器人运动轨迹；

A3.通过示教器示教获取针对每个第一分区的第二机器人运动轨迹；

A4.整合所述第二分区中的第一机器人运动轨迹和所述第二机器人运动轨迹，得到最终的机器人运动轨迹；

所述步骤A2之后、步骤A3之前，还包括：提取所述第一机器人运动轨迹进入和退出第一分区时的第一节点和第二节点的位置信息；把所述第一节点和第二节点的位置信息发送至示教器；所述步骤A3包括：根据所述第一节点和第二节点的位置信息进行示教器示教，以获取每个第一分区的第二机器人运动轨迹；所述第二机器人运动轨迹以对应的第一节点为起点，并以对应的第二节点为终点；所述步骤A4包括：删除第一分区中的第一机器人运动轨迹，并用所述第二机器人运动轨迹与第二分区中的第一机器人运动轨迹拼接，形成最终的机器人运动轨迹；

或者，

所述步骤A4包括：提取所述第一机器人运动轨迹进入和退出第一分区时的第一节点和第二节点的位置信息；提取所述第二机器人运动轨迹的起点和终点的位置信息；获取连接所述起点与对应的第一节点的第一过渡轨迹，以及连接所述终点与对应的第二节点的第二过渡轨迹；删除第一分区中的第一机器人运动轨迹，并用所述第一过渡轨迹和第二过渡轨迹把第二分区中的第一机器人运动轨迹与所述第二机器人运动轨迹连接起来，形成最终的机器人运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的复合示教方法，其特征在于，所述步骤A1包括：

获取所述工件加工面的图像；

根据所述工件加工面的结构把所述图像分割为若干个第一分区和若干个第二分区；

计算所述第一分区和第二分区的像素点在机器人基坐标系下的坐标，得到第一分区的位置信息和第二分区的位置信息。

3.根据权利要求2所述的复合示教方法，其特征在于，所述获取所述工件加工面的图像的步骤包括：

使机器人末端运动至预设的位姿，并通过设置在机器人末端的摄像头对工件进行拍摄，得到所述工件加工面的图像；

所述计算所述第一分区和第二分区的像素点在机器人基坐标系下的坐标，得到第一分区的位置信息和第二分区的位置信息的步骤包括：

提取所述第一分区和第二分区的像素点在摄像头坐标系下的坐标；

根据摄像头坐标系与机器人基坐标系的转换关系，把所述第一分区和第二分区的像素点在摄像头坐标系下的坐标换算为在机器人基坐标系下的坐标。

4.根据权利要求1所述的复合示教方法，其特征在于，所述步骤A3包括：

获取机器人的位姿信息；

根据所述位姿信息和分区信息判断机器人是否进入第一分区；

若机器人进入第一分区则向示教器发送第一提醒信息并开始通过示教器示教；

根据所述位姿信息和分区信息判断机器人是否离开第一分区；

若机器人离开第一分区则向示教器发送第二提醒信息并结束通过示教器示教。