[发明专利]导航提醒方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航提醒方法，其特征在于，用于在室内环境下进行导航，包括：

获取AR设备在基于当前导航路线前进过程中拍摄的目标场景图像；

基于所述目标场景图像，确定在所述当前导航路线的前进方向上是否存在目标障碍物；

在确定存在目标障碍物的情况下，生成包含有提示信息的AR场景图像，并通过所述AR设备展示所述AR场景图像；其中，所述提示信息用于提示用户前方存在所述目标障碍物；

其中，所述基于目标场景图像，确定在所述当前导航路线的前进方向上是否存在目标障碍物，包括：检测AR设备的拍摄角度与当前导航路线的指向角度是否相符；若检测AR设备的拍摄角度与当前导航路线的指向角度不相符，则确定该目标障碍物并非位于当前导航路线的前进方向上，确定在当前导航路线的前进方向上不存在目标障碍物；若检测AR设备的拍摄角度与当前导航路线的指向角度相符，则确定在当前导航路线的前进方向上存在目标障碍物。

2.根据权利要求1所述的导航提醒方法，其特征在于，所述基于所述目标场景图像，确定在所述当前导航路线的前进方向上是否存在目标障碍物，包括：

将所述目标场景图像输入预先训练的障碍物检测网络，检测出所述目标场景图像中的各个目标障碍物；所述障碍物检测网络为基于标记有至少一个目标障碍物的场景图像样本训练得到的；或者，

将所述目标场景图像输入预先训练的目标检测网络，检测出所述目标场景图像中的各个目标对象，基于检测出的各个目标对象以及预设的多种目标障碍物类别，确定所述各个目标对象中匹配所述目标障碍物类别的目标障碍物；所述目标检测网络为基于标记有至少一个目标对象的场景图像样本训练得到的。

3.根据权利要求1或2所述的导航提醒方法，其特征在于，所述基于所述目标场景图像，确定在所述当前导航路线的前进方向上是否存在目标障碍物，包括：

在检测出所述目标场景图像中存在预设的目标障碍物类别下的目标障碍物的情况下，判断该目标障碍物是否位于所述当前导航路线的前进方向上，若是，则将该目标障碍物作为在所述当前导航路线的前进方向上的目标障碍物，否则，确定在所述当前导航路线的前进方向上不存在目标障碍物。

4.根据权利要求1至3任一所述的导航提醒方法，其特征在于，所述提示信息包括以下至少一种：

警示标志、提示文字、声音提示信息、振动提示信息。

5.根据权利要求1至4任一所述的导航提醒方法，其特征在于，所述在确定存在目标障碍物的情况下，生成包含有提示信息的AR场景图像，包括：

根据所述目标障碍物的类别，确定与该目标障碍物的类别对应的提示信息，并生成包含有该提示信息的AR场景图像。

6.根据权利要求1至5任一所述的导航提醒方法，其特征在于，在确定存在目标障碍物的情况下，所述导航提醒方法还包括：

基于所述AR设备的当前位置，以及所述当前导航路线的目的地位置，生成更新后的导航路线，并通过所述AR设备展示更新后的导航路线。

7.根据权利要求6所述的导航提醒方法，其特征在于，所述基于所述AR设备的当前位置，以及所述当前导航路线的目的地位置，生成更新后的导航路线，包括：

在确定所述目标障碍物为预设的固定障碍物类别的情况下，基于所述AR设备的当前位置，以及所述当前导航路线的目的地位置，生成更新后的导航路线。

8.根据权利要求1至7任一所述的导航提醒方法，其特征在于，还包括：

在到达目标地位置时，生成用于提示到达目的地的虚拟提示动画；

通过所述AR设备展示所述虚拟提示动画。