[发明专利]一种瞄准目标运动角速率测量方法及装置有效
| 申请号： | 202010486182.3 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111693725B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 刘丹;张文栓;吴玉昌 | 申请（专利权）人： | 中光智控（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/68 | 分类号： | G01P3/68;F41G3/00 |
| 代理公司： | 北京知联天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11594 | 代理人： | 张陆军 |
| 地址： | 100040 北京市石景山*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 瞄准 目标 运动 速率 测量方法 装置 | ||
1.一种瞄准目标运动角速率测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取枪械与瞄准目标的目标距离；
在所述目标距离满足第一条件时，根据瞄准视场的图像信息确定所述瞄准目标的角速率，包括：
实时获取瞄准视场的图像信息；
根据背景图像像素速度、目标图像像素速度和像素张角确定瞄准目标的角速率；
在所述目标距离满足第二条件时，根据瞄准视场的图像信息和枪械运动的角速率确定所述瞄准目标的角速率，包括：
实时获取瞄准视场的图像信息；
根据目标图像像素速度和像素张角确定瞄准目标的第一角速率；
通过传感器采集枪械运动的第二角速率；
根据所述第一角速率和第二角速率的差值确定所述瞄准目标的角速率；
所述目标距离满足第一条件为所述目标距离大于指定距离，此时采用第一公式计算瞄准目标角速率，第一公式为：ωt=（Vtpix-Vbpix）×θpix；
其中，ωt为瞄准目标角速率，Vtpix为瞄准目标在视场中像素速度，Vbpix为背景图像在视场中像素速度，θpix为像素张角；
所述目标距离满足第二条件为所述目标距离小于等于指定距离，此时采用第二公式计算瞄准目标角速率，第二公式为：ωt=Vtpix×θpix-ωg；
其中，ωg为枪械运动角速率。
2.一种实现如权利要求1所述的瞄准目标运动角速率测量方法的装置，其特征在于，
包括测量模块和计算模块；
所述测量模块，用于获取枪械与瞄准目标的目标距离；
所述计算模块：用于判断目标距离与指定距离的关系；
若所述目标距离满足第一条件时，根据瞄准视场的图像信息确定所述瞄准目标的角速率；
若所述目标距离满足第二条件时，根据瞄准视场的图像信息和枪械运动的角速率确定所述瞄准目标的角速率。
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