[发明专利]一种伸缩式汽车搬运机器人

说明书

一种伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：前车架（10）和后车架（60），所述的前车架（10）的一端安装有牵引舵轮（20）和固定夹臂（310）和旋转夹臂（320），所述前车架（10）的另一端设有两个滚轮安装槽（130），滚轮（50）安装在所述的滚轮安装槽（130）中，在两个滚轮安装槽之间设有伸缩缸安装槽（140）；所述的后车架（60）上安装有车轮（80），后车架（60）的一端安装有两根插入前车架（10）上的滚轮安装槽（130）中的支架（610），支架（610）的侧面设有供滚轮（50）插入的导槽（611），两根支架（610）的中间安装有伸缩缸（90），在后车架（60）的两侧面各安装有一两个旋转夹臂（320）。本发明结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运。

技术领域

本发明涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人技术，具体地说是一种伸缩式汽车搬运机器人。

背景技术

目前，停车场的搬运机器人大多采用两个夹持臂加一个大梁的结构，两个夹持臂在大梁上相向移动将车辆夹起，然后再通过行走装置带动车辆移动。此类搬运机器人需要一个能承重的钢结构大梁，而且最好是设计成能伸缩的大梁，为了保证刚度，大梁需要设计成较大较高的结构，这就导致机器人重量很大。另一方面，此类搬运机器人大多是从侧面插入车底，提升后为了防止倾覆，需要在夹持臂的远端加装防脱落机构，导致整体结构复杂笨重，同时，从侧面搬运还必须进行侧面停放，车辆只能一字形停放才能方便取放，地面利用率低，会出现需要顺序停放和搬出不便，需要反复挪车才能取出的问题，有必要加以改进。

发明内容

本发明的目的是针对现有的汽车搬动机器人结构复杂，重量重，取放不便的问题，设计一种伸缩式汽车搬运机器人，它不仅省去了大梁，而且方便取放，实现任意车位的任意停取。

本发明的技术方案是：

一种伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：前车架10和后车架60，所述的前车架10的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的牵引舵轮20和固定夹臂310和旋转夹臂320，所述的旋转夹臂320由蜗轮蜗杆装置驱动转动；所述前车架10的另一端设有两个滚轮安装槽130，滚轮50安装在所述的滚轮安装槽130中，在两个滚轮安装槽之间设有伸缩缸安装槽140；所述的后车架60上安装有车轮80 ，后车架60与车前架10相对的一端安装有两根插入前车架10上的滚轮安装槽130中的支架610，支架610的侧面设有供滚轮50插入的导槽611，两根支架610的中间安装有伸缩缸90，伸缩缸90的一端固定在后车架60上，另一端固定在前车架10上的伸缩缸安装槽140中；在后车架60的两侧面各安装有一两个旋转夹臂320，所述的两个旋转夹臂320能在蜗轮蜗杆装置驱动下作相向转动同时夹持轮胎或同时收入后车架60两侧的第二夹持装置安装槽630中。

所述的旋转夹臂320安装在前车架10上的第一夹持装置安装槽110中。

所述的蜗轮蜗杆装置包括带减速器的电机113、联轴器112、蜗杆111，蜗杆111与安装在旋转夹臂320一端的蜗轮相啮合。

所述的蜗轮蜗杆装置中两蜗杆111通过第二联轴器631连接。

所述的伸缩缸为气缸、液压缸或电缸。

所述的车轮80安装在车轮安装槽620中。

所述的前车架10上安装前端激光雷达410，后车架60上安装有后端激光雷达420，前车架10的固定夹臂310与旋转夹臂320之间以及后车架的两个旋转夹臂320之间均安装有光电传感器430，所述前端激光雷达设置在前车架的前端，用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到前端激光雷达；所述光电传感器用于判断待搬运汽车是否到位；前端激光雷达410、后端激光雷达420、光电传感器430均与控制系统电气连接。

所述的固定夹臂和旋转夹臂上均设有辊子；

所述的牵引舵轮20通过牵引舵轮安装支架120安装在前车架10上。