[发明专利]一种智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法

权利要求书

1.一种智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法，其特征在于，包括：机械臂（1）、第一传送带（2）、视觉检测系统（3）、第二传送带（4），所述视觉检测系统（3）设置在第一传送带（2）的正上方；所述第一传送带（2）与第二传送带（3）相邻设置；所述机械臂（1）设置在第二传送带（4）远离第一传送带（2）的一侧；所述机械臂（1）下部设置有支撑架（11）；所述支撑架（11）上部设置有底座（12）；所述底座（12）上部与机械臂第一关节（13）铰接；所述机械臂第一关节（13）端部与机械臂第二关节（14）铰接；所述机械臂第二关节（14）端部与夹爪臂（15）铰接；所述夹爪臂（15）下部设置有旋转轴（16）；所述旋转轴（16）下部设置有气动夹持装置（17）。

2.根据权利要求1所述的智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法，其特征在于，所述气动夹持装置（17）的包括：夹手固定板（171）、左夹手（172）、右夹手（173）、翻转电机（174）、左翻转轴（175）、右翻转轴（176）、左固定垫（177）、右固定垫（178），所述夹爪固定板（171）设置在旋转轴（16）的下部；所述左夹手（172）和右夹手（173）设置在夹手固定板（171）的下部；所述翻转电机（174）设置在左夹手（172）的侧方；所述左翻转轴（175）的一端部设置有左夹手（172）的内部；所述左固定垫（177）与左翻转轴（175）远离左夹手（172）的一端铰接；所述右翻转轴（176）一端设置在右夹手（173）内部；所述右翻转轴（176）远离右夹手（173）的一端与右固定垫（178）铰接。

3.根据权利要求1所述的智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法，其特征在于，所述底座（12）上端部设置有旋转座（121），所述旋转座（121）可带动第一关节（13）进行平面旋转。

4.根据权利要求2所述的智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法，其特征在于，所述翻转电机（174）的转轴上设置有第一齿轮（1741），所述左翻转轴（175）远离左固定垫（177）的一端设置有第二齿轮（1751），所述第二齿轮（1741）和第一齿轮（1751）配合连接，且所述第一齿轮（1741）与第二齿轮（1751）均设置在左夹手（172）的内部。

5.根据权利要求2所述的智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法，其特征在于，所述右翻转轴（176）远离有固定垫（178）的一端设置有轴承（1761），且所述轴承（1761）设置在右夹手（173）的内部。

6.根据权利要求1-5任一项所述的智能识别、分拣、排列的机械手臂及工作方法，其特征在于，工作方法如下：

1）将产品信息录入到中央处理器，其录入信息包括：产品正面图像，反面图像，产品轴向，传送带方向；

2）产品在第一传送带上传送经过视觉检测系统，并通过视觉检测系统采集产品的图像信息，采集的图像信息传输到中央处理器与录入信息进行比对分析，其采集的图像信息包括：产品向上面图片、产品轴向与传送带方向的角度、产品位置坐标；

3）采集信息与录入信息对比的结论数据传送到机械臂的控制器，控制器控制机械臂运行：a）产品正面向上时,根据产品坐标，夹爪运动到产品上方，同时平面旋转与产品轴向方向相同，夹爪向下夹紧产品后抬升，将产品传送带第二传送带上方，平面旋转使夹爪方向与第二传送带方向相同，夹爪向下放下产品；b）产品反面向上时，根据产品坐标，夹爪运动到产品上方，同时平面旋转与产品轴向方向相同，夹爪向下夹紧产品后抬升，翻转电机运转将产品翻转180°，同时将产品传送带第二传送带上方，平面旋转使夹爪方向与第二传送带方向相同，夹爪向下放下产品。