[发明专利]用于移动式辐射检查装置的方向纠偏设备及方法

权利要求书

1.一种用于移动式辐射检查装置的方向纠偏设备，包括：

方向检测装置，所述方向检测装置用于检测所述移动式辐射检查装置的行进方向并生成指示所述行进方向的信号；

方向控制装置，所述方向控制装置用于控制所述移动式辐射检查装置的行进方向，并包括位于所述移动式辐射检查装置的相对两侧的左驱动轮和右驱动轮；和

控制单元，所述控制单元基于从所述方向检测装置接收的信号计算出所述行进方向与预定方向之间的偏离值，并且基于所述偏离值调整所述方向控制装置的左驱动轮和右驱动轮之间的速度差，以将所述行进方向校正到所述预定方向上。

2.根据权利要求1所述的方向纠偏设备，其中，所述方向检测装置包括区域激光传感器，所述区域激光传感器生成指示所述行进方向与所述预定方向之间的偏离值的偏离值信号。

3.根据权利要求2所述的方向纠偏设备，所述方向检测装置还包括第一基准板，所述第一基准板设置在所述移动式辐射检查装置的扫描行程的第一端部并垂直于所述预定方向，其中所述区域激光传感器包括第一区域激光传感器，所述第一区域激光传感器设置在所述移动式辐射检查装置的前部，用于检测所述移动式辐射检查装置的行进方向与所述第一基准板之间的位置关系，以生成指示所述行进方向与所述预定方向之间的偏离值的偏离值信号。

4.根据权利要求3所述的方向纠偏设备，所述方向检测装置还包括第二基准板，所述第二基准板设置在在所述移动式辐射检查装置的扫描行程的与所述第一端部相反的第二端部并垂直于所述预定方向，其中所述区域激光传感器包括第二区域激光传感器，所述第二区域激光传感器设置在所述移动式辐射检查装置的后部，用于检测所述移动式辐射检查装置的行进方向与所述第二基准板之间的位置关系，以生成指示所述行进方向与所述预定方向之间的偏离值的偏离值信号。

5.根据权利要求4所述的方向纠偏设备，其中，所述第一基准板和/或所述第二基准板能够移动，以调整所述移动式辐射检查装置的扫描行程的长度。

6.根据权利要求2所述的方向纠偏设备，其中，所述控制单元基于来自所述传感器的偏离值信号计算出所述偏离值，并基于所述偏离值调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的速度差，以将所述行进方向校正到所述预定方向上。

7.根据权利要求2所述的方向纠偏设备，其中，所述偏离值包括偏离角度和偏离位移。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方向纠偏设备，其中，所述调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的速度差包括调整所述左驱动轮和所述右驱动轮中的至少一者。

9.根据权利要求8所述的方向纠偏设备，其中，所述调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的速度差包括调整所述左驱动轮和所述右驱动轮中承重较大的一者。

10.一种移动式辐射检查系统，包括移动式辐射检查装置和根据权利要求1-9中任一项所述的方向纠偏设备。

11.一种用于校正移动式辐射检查装置的行进方向的方向纠偏方法，所述方向纠偏方法包括：

步骤1：检测所述移动式辐射检查装置的行进方向并生成指示所述行进方向的信号；

步骤2：基于所述信号计算所述行进方向与预定方向之间的偏离值，并且基于所述偏离值调整方向控制装置的左驱动轮和右驱动轮之间的速度差，以将所述行进方向校正到所述预定方向上。

12.根据权利要求11所述的方向纠偏方法，其中，所述检测移动式辐射检查装置的行进方向包括检测所述移动式辐射检查装置的所述行进方向与基准板之间的位置关系，并且基于指示所述位置关系的信号计算出所述移动式辐射检查装置的行进方向与所述预定方向之间的偏离值，其中，所述基准板设置在所述移动式辐射检查装置的扫描行程的至少一端并垂直于所述预定方向。