[发明专利]一种工业用自动化机械臂控制系统

说明书

本发明涉及机械臂控制系统领域，具体的说是一种工业用自动化机械臂控制系统，包括第一导向结构、增压结构、过滤结构、调节结构、第二导向结构、第三导向结构和卷收结构；用于改变压强的增压结构上设有用于导向限位的调节结构，增压结构和第二导向结构上设有用于过滤废屑的过滤结构，进而便于通过调节结构对增压结构进行泄压，使机械臂工作时驱动增压结构促进空气流通，同时过滤结构的设置有效的防止废屑在导线上聚集；增压结构的内部设有用于对导线进行卷收的卷收结构，第三导向结构的设置将滑动摩擦力转换为滚动摩擦力，有效的防止导线摩擦损坏，同时配合卷收结构的设置，便于将导线卷收，有效的防止导线打结缠绕，进而使控制更加合理稳定。

技术领域

本发明涉及机械臂控制系统领域，具体说是一种工业用自动化机械臂控制系统。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂控制系统是通过导线传输数据从而驱动机械臂工作。

然而，传统的工业用自动化机械臂控制系统中的导线大多都采用波纹管包裹导线，波纹管与机械臂之间的连接的稳固性较差，且抗压能力较差，当机械臂撞击在坚硬物品上时，容易造成波纹管及其导线损坏，同时机械臂在活动过程中长期与波纹管之间摩擦，容易造成导线损坏，且波纹管密封，导线中发热，不便于散热。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种工业用自动化机械臂控制系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业用自动化机械臂控制系统，包括第一导向结构、增压结构、过滤结构、调节结构、第二导向结构、第三导向结构和卷收结构；所述第一导向结构与所述增压结构之间转动连接，用于改变压强的所述增压结构上设有用于导向限位的所述调节结构，且所述调节结构与所述增压结构之间可拆卸连接；所述增压结构背离所述第一导向结构的一端设有用于收纳导线的所述第二导向结构，且所述第二导向结构与所述增压结构之间转动连接，所述第一导向结构和所述第二导向结构上均设有用于对导线进行导向的转动连接的所述第三导向结构；所述增压结构的内部设有用于对导线进行卷收的所述卷收结构，且所述增压结构和所述第二导向结构上设有用于过滤废屑的所述过滤结构。

具体的，所述第一导向结构包括底板和导向轴，内部中空的所述导向轴与所述增压结构之间转动连接，所述导向轴固定于矩形结构的所述底板。

具体的，所述增压结构包括增压套和两个增压杆，内部中空的所述增压套与所述导向轴之间转动连接，所述增压杆与所述增压套之间滑动连接，且两个所述增压杆之间围成矩形中空柱体结构。

具体的，所述第二导向结构包括第一导向管、第二导向管、固定板和第三导向管，U形结构的内部中空的所述第一导向管与所述增压杆之间转动连接，L形结构的内部中空的所述第二导向管的一端与所述第一导向管之间转动连接，所述第二导向管背离所述第一导向管的一端设有Z形结构的内部中空的所述第三导向管，所述第三导向管与所述第二导向管之间转动连接，所述固定板固定于所述第三导向管，所述第三导向管的转动方向与所述第一导向管的转动方向垂直。

具体的，所述调节结构包括套筒、滑杆和第一复位弹簧，所述套筒固定于所述增压套，所述滑杆固定于所述增压杆，所述滑杆与所述套筒之间滑动连接，所述套筒的内部设有所述第一复位弹簧，且所述第一复位弹簧的两端分别抵触于所述套筒和所述滑杆。

具体的，所述过滤结构包括第一过滤网、连接头和第二过滤网，所述第一过滤网卡合于所述增压套，所述连接头垂直设于所述第三导向管，所述连接头与所述增压套之间导通，所述连接头上卡合有所述第二过滤网。