[发明专利]过渡路径规划方法及相关装置

说明书

本申请的实施例提供了一种过渡路径规划方法及相关装置，涉及设备导引领域。该方法包括：获取作业设备的当前位姿、目标位姿、预设的转弯半径和待作业的作业地块的信息；根据当前位姿、转弯半径以及作业地块的信息，生成位于作业地块内且以当前位姿为起点的至少一个第一安全轨迹；根据目标位姿、转弯半径以及作业地块的信息，生成位于作业地块内且以目标位姿为终点的至少一个第二安全轨迹；根据至少一个第一安全轨迹、至少一个第二安全轨迹生成过渡路径，以便作业设备沿过渡路径从当前位姿移动到目标位姿。本申请能够高效安全地规划出过渡路径，以使作业设备沿该过渡路径从当前位姿移动到目标位姿。

技术领域

本申请涉及设备导引领域，具体而言，涉及一种过渡路径规划方法及相关装置。

背景技术

当前的作业设备(例如，农机、无人车、无人机等)在沿作业路径行驶进行作业之前，需要先从当前的位置移动到作业路径的起点位置，并调整好方向，才能开始沿作业路径行驶进行作业。

换句话说，为了使得作业设备能够成功的沿作业路径行驶进行作业，在当作业设备当前位姿(包括位置和方向)不符合作业路径的起点的位姿时，需要规划出一条过渡路径，以使作业设备沿该过渡路径从当前位姿行驶到作业路径的起点的位姿。

而目前，只能通过人工规划的方式或者通过RLR、RR等路径规划方式实现上述过渡路径的规划。这些规划方式很可能越出作业地块的边界，且规划效率低下。即，现有的过渡路径的规划不安全且效率低下。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种过渡路径规划方法及相关装置，其能够高效安全地规划出过渡路径，以使作业设备沿该过渡路径从当前位姿移动到目标位姿。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种过渡路径规划方法，包括：

获取作业设备的当前位姿、目标位姿、预设的转弯半径和待作业的作业地块的信息；

根据所述当前位姿、所述转弯半径以及所述作业地块的信息，生成位于所述作业地块内且以所述当前位姿为起点的至少一个第一安全轨迹；

根据所述目标位姿、所述转弯半径以及所述作业地块的信息，生成位于所述作业地块内且以所述目标位姿为终点的至少一个第二安全轨迹；

根据所述至少一个第一安全轨迹、所述至少一个第二安全轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿。

在可选的实施方式中，所述根据所述至少一个第一安全轨迹、所述至少一个第二安全轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿的步骤包括：

分别从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出一个轨迹，得到第一可行轨迹和第二可行轨迹；所述第一可行轨迹与所述第二可行轨迹不相交；

根据所述第一可行轨迹和所述第二可行轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿。

在可选的实施方式中，所述分别从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出一个轨迹，得到第一可行轨迹和第二可行轨迹的步骤包括：

从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出距离最小且不相交的第一安全轨迹和第二安全轨迹，作为第一可行轨迹和第二可行轨迹。

在可选的实施方式中，在所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中，所述第一安全轨迹与所述第二安全轨迹均相交时，所述分别从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出一个轨迹，得到第一可行轨迹和第二可行轨迹的步骤还包括：