[发明专利]过渡路径规划方法及相关装置

权利要求书

1.一种过渡路径规划方法，其特征在于，包括：

获取作业设备的当前位姿、目标位姿、预设的转弯半径和待作业的作业地块的信息；

根据所述当前位姿、所述转弯半径以及所述作业地块的信息，生成位于所述作业地块内且以所述当前位姿为起点的至少一个第一安全轨迹；

根据所述目标位姿、所述转弯半径以及所述作业地块的信息，生成位于所述作业地块内且以所述目标位姿为终点的至少一个第二安全轨迹；

根据所述至少一个第一安全轨迹、所述至少一个第二安全轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第一安全轨迹、所述至少一个第二安全轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿的步骤包括：

分别从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出一个轨迹，得到第一可行轨迹和第二可行轨迹；所述第一可行轨迹与所述第二可行轨迹不相交；

根据所述第一可行轨迹和所述第二可行轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出一个轨迹，得到第一可行轨迹和第二可行轨迹的步骤包括：

从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出距离最小且不相交的第一安全轨迹和第二安全轨迹，作为第一可行轨迹和第二可行轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中，所述第一安全轨迹与所述第二安全轨迹均相交时，所述分别从所述至少一个第一安全轨迹和所述至少一个第二安全轨迹中确定出一个轨迹，得到第一可行轨迹和第二可行轨迹的步骤还包括：

移动所述当前位姿，并返回执行所述根据所述当前位姿、所述转弯半径以及所述作业地块的信息，生成位于所述作业地块内且以所述当前位姿为起点的至少一个第一安全轨迹的步骤。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一可行轨迹和所述第二可行轨迹均为圆弧时，所述根据所述第一可行轨迹、所述第二可行轨迹生成过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿的步骤包括：

在预设坐标系中对所述第一可行轨迹和所述第二可行轨迹进行旋转平移变换，分别得到与所述第一可行轨迹对应的当前标准轨迹和与所述第二可行轨迹对应的目标标准轨迹；

其中，所述当前标准轨迹的圆心和所述目标标准轨迹的圆心关于所述预设坐标系的原点对称，且均位于所述预设坐标系的坐标轴上；

根据所述当前标准轨迹和所述目标标准轨迹生成标准过渡路径；

对所述标准过渡路径进行逆旋转平移变换，得到过渡路径，以便所述作业设备沿所述过渡路径从所述当前位姿移动到所述目标位姿。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述作业地块为多边形地块时，所述根据所述当前位姿、所述转弯半径以及所述作业地块的信息，生成位于所述作业地块内且以所述当前位姿为起点的至少一个第一安全轨迹的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述多边形地块的所有顶点的坐标集，确定所述多边形地块的每条边的边界参数，其中，所述边界参数包括斜率、截距、起点坐标以及终点坐标。