[发明专利]一种果园运输机器人

说明书

本发明公开了一种果园运输机器人，包括框架，框架的左下侧和右下侧分别设有左行走结构和右行走机构，框架的上侧设有装载框，框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，框架上还设有电源，左行走机构、右行走机构、双目深度视觉相机和激光雷达均与电源电性连接。左行走机构和右行走机构带动果园运输机器人行走；装载框用于存放采摘人员采摘下来的果蔬；双目深度视觉相机和激光雷达可识别外部环境和人员，左行走机构和右行走机构可根据双目深度视觉相机和激光雷达反馈的结果进行运动。本技术为实现自动跟踪采摘工人、辅助人工运输蔬果提供了一种运输机构，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

技术领域

本发明涉及农业运输设备技术领域，特别涉及一种果园运输机器人。

背景技术

随着农村的劳动力减少，在农业种植时无法投入太多人工进行工作。目前果园中的自动采摘技术还不成熟，而人工采摘方式缺少科学合理的辅助工具，采摘工作效率较低和人工成本较高，因采摘效率低的问题有时也出现果蔬过剩的问题，降低收益。现有双目深度视觉相机和激光雷达用于识别环境，本领域技术人员希望有一种可应用双目深度视觉相机和激光雷达的运输机构，为实现自动跟踪采摘工人、辅助人工运输蔬果提供可能，提高工人的采摘效率和降低人工成本。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种果园运输机器人。

根据本发明的实施例的果园运输机器人，包括框架，所述框架的左下侧和右下侧分别设有左行走结构和右行走机构，所述框架的上侧设有装载框，所述框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述左行走结构电性连接，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述右行走结构电性连接，所述框架上还设有电源，所述左行走机构、所述右行走机构、所述双目深度视觉相机和所述激光雷达均与所述电源电性连接。

根据本发明实施例的果园运输机器人，至少具有如下有益效果：左行走机构和右行走机构带动果园运输机器人行走；装载框用于存放采摘人员采摘下来的果蔬；双目深度视觉相机和激光雷达可识别外部环境和人员，左行走机构和右行走机构可根据双目深度视觉相机和激光雷达反馈的结果进行运动。本技术为实现自动跟踪采摘工人、辅助人工运输蔬果提供了一种运输机构，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

根据本发明的一些实施例，所述框架包括第一上横板，所述装载框可拆连接于所述第一上横板的上侧，所述第一上横板的左下侧设有左竖板，所述第一上横板的右下侧设有右竖板，所述左行走机构设于所述左竖板上，所述右行走机构设于所述右竖板上，所述框架还包括安装横板，所述安装横板设于所述第一上横板的下方，所述安装横板的左侧和右侧分别与所述左竖板和所述后竖板固定连接，所述电源固定连接于所述安装横板的上侧；所述第一上横板还连接有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板间隔设置于所述第二安装板的上方，所述第一安装板和所述第二安装板设于所述第一上横板的前侧，所述双目深度视觉相机固定连接于所述第一安装板上，所述激光雷达固定连接于所述第二安装板上。

第一上横板上安装装载框，左竖板和右竖板分别设置左行走机构和右行走机构，安装横板上安装电源和一些控制模块，电源和控制器安装在第一上横板和安装横板之间，起到保护作用；双目深度视觉相机固定连接于第一安装板上，激光雷达固定连接于第二安装板上，双目深度视觉相机位于激光雷达的上侧，双目深度视觉相机更多地摄取上部的物体信息，激光雷达可以检测更靠近下侧的物体，方便避开路障，这样设置更合理。

根据本发明的一些实施例，所述第一上横板的上侧可拆连接有第二上横板，所述第一上横板和所述第二上横板之间设有活动腔，所述活动腔的中部设有连接通孔，所述连接通孔上下贯穿所述第一上横板和所述第二上横板，所述活动腔内滑动连接有活动板，所述装载框和所述活动板连接，所述活动板的外周与所述活动腔的侧壁之间设有活动间隙，所述活动腔的前侧、后侧、左侧和右侧均设有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔的轴线朝向所述活动腔的中部，所述弹簧安装孔内设有第一压簧，所述第一压簧的靠近所述活动板的一端与所述活动板的侧壁抵接。