[发明专利]一种果园运输机器人

权利要求书

1.一种果园运输机器人，其特征在于，包括框架，所述框架的左下侧和右下侧分别设有左行走结构和右行走机构，所述框架的上侧设有装载框，所述框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述左行走结构电性连接，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述右行走结构电性连接，所述框架上还设有电源，所述左行走机构、所述右行走机构、所述双目深度视觉相机和所述激光雷达均与所述电源电性连接。

2.根据权利要求1所述的果园运输机器人，其特征在于，所述框架包括第一上横板，所述装载框可拆连接于所述第一上横板的上侧，所述第一上横板的左下侧设有左竖板，所述第一上横板的右下侧设有右竖板，所述左行走机构设于所述左竖板上，所述右行走机构设于所述右竖板上，所述框架还包括安装横板，所述安装横板设于所述第一上横板的下方，所述安装横板的左侧和右侧分别与所述左竖板和所述后竖板固定连接，所述电源固定连接于所述安装横板的上侧；所述第一上横板还连接有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板间隔设置于所述第二安装板的上方，所述第一安装板和所述第二安装板设于所述第一上横板的前侧，所述双目深度视觉相机固定连接于所述第一安装板上，所述激光雷达固定连接于所述第二安装板上。

3.根据权利要求2所述的果园运输机器人，其特征在于，所述第一上横板的上侧可拆连接有第二上横板，所述第一上横板和所述第二上横板之间设有活动腔，所述活动腔的中部设有连接通孔，所述连接通孔上下贯穿所述第一上横板和所述第二上横板，所述活动腔内滑动连接有活动板，所述装载框和所述活动板连接，所述活动板的外周与所述活动腔的侧壁之间设有活动间隙，所述活动腔的前侧、后侧、左侧和右侧均设有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔的轴线朝向所述活动腔的中部，所述弹簧安装孔内设有第一压簧，所述第一压簧的靠近所述活动板的一端与所述活动板的侧壁抵接。

4.根据权利要求3所述的果园运输机器人，其特征在于，所述活动板上设有第一伸缩组件，所述第一伸缩组件包括沿上下方向设置的第一伸缩通孔，所述第一伸缩通孔设于所述活动板上，所述第一伸缩通孔设于所述连接通孔内，所述第一伸缩通孔内滑动连接有第一伸缩轴，所述第一伸缩轴的上端设有框连接部，所述装载框与所述框连接部可拆连接，所述框连接部设于所述活动板的上侧，所述第一伸缩轴的下端设有第一限位部，所述第一限位部设于所述活动板的下侧，所述第一伸缩轴上套接有第二压簧，所述第二压簧设于所述框连接部和所述活动板之间。

5.根据权利要求4所述的果园运输机器人，其特征在于，所述框连接部为框连接块，所述装载框的下侧面上设有连接凹槽，所述连接凹槽套接于所述框连接块上，所述框连接块上设有横向设置的第一穿插孔，所述框连接块上设有正对于所述第一穿插孔的第二穿插孔，所述第一穿插孔和所述第二穿插孔上可拆地穿插有插接棒。

6.根据权利要求4所述的果园运输机器人，其特征在于，所述活动板上设有多个所述第一伸缩组件，所述的多个第一伸缩组件均布于所述活动板上。

7.根据权利要求3所述的果园运输机器人，其特征在于，所述活动板上设有第二伸缩组件，所述第二伸缩组件包括沿上下方向设置的第二伸缩通孔，所述第二伸缩通孔设于所述活动板上，所述第二伸缩通孔设于所述连接通孔内，所述第二伸缩通孔内滑动连接有第二伸缩轴，所述第二伸缩轴的上端设有第二限位部，所述第二限位部设于所述活动板的上侧，所述第二伸缩轴的下段设有第三限位部，所述第二伸缩轴的下端设有第一连接板，所述第一连接板设于所述第三限位部的下侧，所述第一连接板和所述第三限位部均设于所述活动板的下侧，所述第二伸缩轴上套接有第三压簧，所述第三压簧设于所述第二限位部和所述活动板之间，所述第一连接横板的前侧设有第二连接竖板，所述第一安装板和所述第二安装板分别设于所述第二连接竖板的上前侧和下前侧，所述装载框的下侧设有避让孔，所述避让孔正对于所述第二伸缩轴。

8.根据权利要求3所述的果园运输机器人，其特征在于，所述活动腔的上侧壁和下侧壁上均设有滚珠，所述滚珠与所述活动板抵接。

9.根据权利要求2所述的果园运输机器人，其特征在于，所述左行走机构包括与所述左竖板转动连接的驱动轮、惰轮、张紧轮和多个支撑轮，所述驱动轮、所述惰轮、所述张紧轮和所述支撑轮的轴线均沿左右方向设置，所述的多个支撑轮沿前后方向间隔排列于所述框架的下侧，所述驱动轮设于位于最后侧的所述支撑轮的后侧的上侧，所述惰轮设于位于最前侧的所述支撑轮的前侧的上侧，所述张紧轮位于所述驱动轮和所述惰轮之间的上侧，所述驱动轮、所述惰轮、所述张紧轮和多个所述支撑轮的外周绕接有履带，所述左竖板上固定连接有与所述电源电性连接的左行走电机，所述左行走电机与所述驱动轮传动连接，所述右行走机构与所述左行走机构沿左右方向彼此结构镜像对称设置。