[发明专利]一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法

说明书

本申请涉及一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，通过以当前车辆为世界中心，构建世界坐标系，且通过对获得的图像进行车位线进行检测，找到车位线，根据车位线与当前车辆的位移关系，将修正数据反馈到泊车路径规划系统中。有助于泊车路径规划系统实时修正泊车路径，以便提高泊车最终位置的可靠性和准确性。

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法。

背景技术

随着汽车保有量的增加，泊车环境越来越复杂,自动泊车技术存在巨大的市场需求，但现有的自动泊车系统采用多超声波或多雷达阵列感知车辆之间可以停车的空隙，存在场景局限，无法精确定位等缺点。而汽车智能化技术的飞速发展使基于摄像头图像的机器视觉泊车系统成为可能。使用视觉传感器可以获取其他传感器无法获取的图像信息，消除泊车盲区和视觉死角。

当用户在导航屏上选择或者采用检测推荐的车位作为需要泊车的目标车位后，车辆开始自动泊车。泊车过程中实时定位的准确性影响了最终泊车位置的准确性和可靠性。但用于定位的惯性传感器存在一些缺点：

(1)由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；

(2)每次使用之前需要较长的初始对准时间；

(3)惯导有固定的漂移率，也会造成物体运动的误差。因此，需要其他信息进行辅助定位。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提供了一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，应用在泊车路径规划系统中，所述方法包括：

获取当前车辆信息，且根据当前车辆信息构建世界坐标系；

获取并处理目标车位图像，生成感兴趣区域；

对所述感兴趣区域的初始车位线进行直线检测，且对初始车位线进行判定和融合，生成最终的最终车位线；

根据所述最终车位线，向自动泊车系统输出修正参数。

可选地，所述获取当前车辆信息，且根据当前车辆信息构建世界坐标系，包括：

通过泊车路径规划系统获得惯性导航数据；

根据所述惯性导航数据，以当前车辆中心为坐标中心，实时获得车辆运动的横向位移及角度、纵向位移及角度。

可选地，所述目标车位图像，通过以下步骤进行获取：

获取当前车辆的前后左右4路图像信息；

根据车载摄像头的标定参数，将4路图像信息进行逆透视变换生成俯视图像，俯视图像为目标车位图像。

可选地，对所述目标车位图像进行处理，并生成感兴趣区域，包括：

通过对所述目标车位图像进行特征识别，获取初始车位线；

在所述初始车位线上进行外扩，生成感兴趣区域。

可选地，所述对所述感兴趣区域的初始车位线进行直线检测，包括：

对所述感兴趣区域依次进行图像中值滤波、二值化处理、霍夫变换、直线的非极大值抑制合并后，得到初始车位线方法x＝k*y+b中的初始系数k和初始系数b。

可选地，所述对车位线进行判定和融合，包括：

通过对原始车位线判定，确定出置信度较高的原始车位线；

对左右路图像置信度高的原始车位线与后路图像置信度高的原始车位线进行融合。

可选地，所述通过对车位线判定，包括：

对多路车载摄像头的图像信息的检测线进行多帧关联确认；