[发明专利]一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法

权利要求书

1.一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，其特征在于，应用在泊车路径规划系统中，所述方法包括：

获取当前车辆信息，且根据当前车辆信息构建世界坐标系；

获取并处理目标车位图像，生成感兴趣区域；

对所述感兴趣区域的初始车位线进行直线检测，且对初始车位线进行判定和融合，生成最终的最终车位线；

根据所述最终车位线，向自动泊车系统输出修正参数；

所述对初始车位线进行判定和融合包括：

通过对原始车位线判定，确定出置信度较高的原始车位线；

对左右路图像置信度高的原始车位线与后路图像置信度高的原始车位线进行融合；

所述通过对原始车位线判定，包括：

对多路车载摄像头的图像信息的检测线进行多帧关联确认；

通过原始车位宽度对检测线进行判定；

通过超声波对检测线进行过滤辅助。

2.根据权利要求1所述的一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，其特征在于，所述获取当前车辆信息，且根据当前车辆信息构建世界坐标系，包括：

通过泊车路径规划系统获得惯性导航数据；

根据所述惯性导航数据，以当前车辆中心为坐标中心，实时获得车辆运动的横向位移及角度、纵向位移及角度。

3.根据权利要求1所述的一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，其特征在于，所述目标车位图像，通过以下步骤进行获取：

获取当前车辆的前后左右4路图像信息；

根据车载摄像头的标定参数，将4路图像信息进行逆透视变换生成俯视图像，俯视图像为目标车位图像。

4.根据权利要求1所述的一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，其特征在于，对所述目标车位图像进行处理，并生成感兴趣区域，包括：

通过对所述目标车位图像进行特征识别，获取初始车位线；

在所述初始车位线上进行外扩，生成感兴趣区域。

5.根据权利要求1所述的一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，其特征在于，所述对所述感兴趣区域的初始车位线进行直线检测，包括：

对所述感兴趣区域依次进行图像中值滤波、二值化处理、霍夫变换、直线的非极大值抑制合并后，得到初始车位线方法x＝k*y+b中的初始系数k和初始系数b。

6.根据权利要求1所述的一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，其特征在于，所述对左右路图像置信度高的原始车位线与后路图像置信度高的原始车位线进行融合，包括：

获得左右路的原始车位线方程x＝k1*y+b1，及后路图像原始车位线方程x＝k2*y+b2；

在k1、k2和b1、b2各自差异都满足最小阈值的条件下，通过融合公式：new_k＝a1*k1+a2*k2、new_b＝a1*b1+a2*b2进行加权融合，获得新的系数new_k、系数new_b，生成最终车位线。

7.根据权利要求1所述的一种用于修正自动泊车路径的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述最终车位线，向自动泊车系统输出修正参数，包括：

通过计算最终车位线与车辆中心的横向距离及夹角，并将横向距离及夹角转换为以车辆中心为坐标中心的世界坐标，输出到泊车路径规划系统。