[发明专利]一种手术机器人机械臂的定位装置及定位方法

说明书

本发明提供一种手术机器人机械臂的定位装置及定位方法，属于医疗器械技术领域，其中手术机器人机械臂的定位方法包括：摆动机械臂，使连接在机械臂的戳卡夹持器上的辅助定位单元的底部中心与患者的手术孔表面中心重合，使所述机械臂保持该位置不变；拆除所述辅助定位单元，将已插入所述患者的所述手术孔内的手术戳卡与所述戳卡夹持器相连接。本发明手术机器人机械臂的定位装置及定位方法能够避免调整机械臂的过程中对患者腹壁伤口带来二次创伤的风险，并且实现机械臂与手术戳卡的快速连接，大大缩短了手术前准备工作所占用的时间。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，具体而言，涉及一种手术机器人机械臂的定位方法及定位装置。

背景技术

腹腔镜手术机器人在腹腔微创手术中已被广泛使用，腹腔镜手术机器人通常由三条或者四条机械手臂代替人的手臂来完成比较复杂的手术。手术时，通常先在患者腹壁开几个小孔，然后将戳卡通过小孔插入人体内，再将机械手臂摆位到合适位置，将戳卡套装在不同的机械手臂上，从而实现戳卡与机械手臂的随动。但被动摆位时很难准确地将机械手臂对准戳卡的位置，使得戳卡与机械手臂进入方向同轴心，每次将戳卡与机械手臂锁定后都会再次拆装进行调整，调整过程中对患者腹壁伤口带来二次创伤风险，严重的可能会撕裂伤口，对患者的生命造成威胁。

发明内容

为解决上述问题之一，本发明提供一种手术机器人机械臂的定位装置及定位方法。

本发明一种手术机器人机械臂的定位装置，

包括戳卡夹持器及辅助定位单元，所述戳卡夹持器用于连接于机械臂末端，所述辅助定位单元可拆卸连接于所述戳卡夹持器上，所述辅助定位单元用于模拟手术戳卡位于患者手术孔外的部分，以确定所述机械臂与所述手术戳卡连接的准确位置。

进一步地，所述辅助定位单元包括相互连接的连接端及定位端，所述连接端用于夹持于所述戳卡夹持器上，所述定位端的远离所述连接端的一端为光滑球面形状，所述辅助定位单元的从所述连接端与所述戳卡夹持器的连接处到所述定位端的所述一端的距离与所述手术戳卡的从与所述戳卡夹持器的连接处至所述手术孔的距离相等。

进一步地，所述戳卡夹持器包括底座、相对设置的第一夹头及第二夹头、拉杆装置及拉杆控制装置，

所述第一夹头、所述第二夹头均连接于所述底座上，所述第一夹头、所述第二夹头适于相对所述底座转动，

所述拉杆装置与所述第一夹头、所述第二夹头相连接，并用于带动所述第一夹头、所述第二夹头相互夹紧或松开，

所述拉杆控制装置与所述拉杆装置相配合，在所述第一夹头、所述第二夹头相互夹紧时将所述拉杆装置锁紧或放松，

所述辅助定位单元的连接端用于夹持于所述第一夹头、所述第二夹头之间。

进一步地，所述拉杆装置包括连接板、拉杆，所述拉杆的一端为铰接端，所述拉杆的另一端为安装端，所述拉杆的安装端安装于所述底座上，

所述第一夹头、所述第二夹头的一端为自由端，所述第一夹头、所述第二夹头的另一端为连接端，所述第一夹头、所述第二夹头与所述底座的连接处均位于各自的所述自由端与所述连接端之间，

所述连接板一端分别与所述第一夹头、所述第二夹头的连接端相铰接，所述连接板的另一端与所述拉杆的铰接端相铰接，

所述拉杆控制装置用于锁定或放开所述拉杆。

进一步地，所述拉杆的一侧边上设置有挡板，所述挡板凸出于所述侧边，

所述拉杆控制装置为杆状部件，所述拉杆控制装置上开设有拉杆容置槽及挡板容置槽，所述拉杆容置槽的宽度大于所述拉杆的宽度，所述拉杆控制装置设置于所述底座的相对的两侧边之间，并且所述拉杆控制装置与所述拉杆相互垂直，所述拉杆控制装置适于相对所述底座在所述相对的两侧边之间移动，