[发明专利]一种手术机器人机械臂的定位装置及定位方法

权利要求书

1.一种手术机器人机械臂的定位装置，其特征在于，包括戳卡夹持器（01）及辅助定位单元（03），所述戳卡夹持器（01）用于连接于机械臂（02）末端，所述辅助定位单元（03）可拆卸连接于所述戳卡夹持器（01）上，所述辅助定位单元（03）用于模拟手术戳卡（04）位于患者手术孔外的部分，所述辅助定位单元（03）包括定位端（32），所述辅助定位单元（03）与所述戳卡夹持器（01）的连接处到所述定位端（32）远离所述连接处的一端的距离等于所述手术戳卡（04）与所述戳卡夹持器（01）的连接处至所述手术孔的距离，以确定所述机械臂（02）与所述手术戳卡（04）连接的准确位置。

2.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂的定位装置，其特征在于，所述辅助定位单元（03）还包括连接端（31），所述连接端（31）与所述定位端（32）相互连接，所述连接端（31）用于夹持于所述戳卡夹持器（01）上，所述定位端（32）的远离所述连接端（31）的一端为光滑球面形状。

3.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂的定位装置，其特征在于，所述戳卡夹持器（01）包括底座（11）、相对设置的第一夹头（12）及第二夹头、拉杆装置及拉杆控制装置（15），

所述第一夹头（12）、所述第二夹头均连接于所述底座（11）上，所述第一夹头（12）、所述第二夹头适于相对所述底座（11）转动，

所述拉杆装置与所述第一夹头（12）、所述第二夹头相连接，并用于带动所述第一夹头（12）、所述第二夹头相互夹紧或松开，

所述拉杆控制装置（15）与所述拉杆装置相配合，在所述第一夹头（12）、所述第二夹头相互夹紧时将所述拉杆装置锁紧或放松，

所述辅助定位单元（03）的连接端（31）用于夹持于所述第一夹头（12）、所述第二夹头之间。

4.根据权利要求3所述的手术机器人机械臂的定位装置，其特征在于，所述拉杆装置包括连接板（13）、拉杆（14），所述拉杆（14）的一端为铰接端，所述拉杆（14）的另一端为安装端，所述拉杆（14）的安装端安装于所述底座（11）上，

所述第一夹头（12）、所述第二夹头的一端为自由端，所述第一夹头（12）、所述第二夹头的另一端为连接端，所述第一夹头（12）、所述第二夹头与所述底座（11）的连接处均位于各自的所述自由端与所述连接端之间，

所述连接板（13）一端分别与所述第一夹头（12）、所述第二夹头的连接端相铰接，所述连接板（13）的另一端与所述拉杆（14）的铰接端相铰接，

所述拉杆控制装置（15）用于锁紧或放松所述拉杆（14）。

5.根据权利要求4所述的手术机器人机械臂的定位装置，其特征在于，所述拉杆（14）的一侧边上设置有挡板（142），所述挡板（142）凸出于所述侧边，

所述拉杆控制装置（15）为杆状部件，所述拉杆控制装置（15）上开设有拉杆容置槽（151）及挡板容置槽（152），所述拉杆容置槽（151）的宽度大于所述拉杆（14）的宽度，所述拉杆控制装置（15）设置于所述底座（11）的相对的两侧边之间，并且所述拉杆控制装置（15）与所述拉杆（14）相互垂直，所述拉杆控制装置（15）适于相对所述底座（11）在所述相对的两侧边之间移动，

所述拉杆（14）夹持于所述拉杆控制装置（15）与所述底座（11）之间，并且所述拉杆（14）穿过所述拉杆容置槽（151），所述挡板（142）适于容置于所述挡板容置槽（152）内被所述挡板容置槽（152）的侧壁阻挡。

6.根据权利要求5所述的手术机器人机械臂的定位装置，其特征在于，所述拉杆（14）的安装端与所述底座（11）之间设置有第一自动复位装置（141），所述拉杆控制装置（15）与所述底座（11）之间设置有第二自动复位装置（153），所述底座（11）上设置有限位块（16），所述限位块（16）上设置有供所述拉杆（14）穿过的安装空间，

所述拉杆（14）从所述安装空间穿过，所述拉杆（14）适于相对所述限位块（16）在靠近所述第一夹头（12）、所述第二夹头的方向与远离所述第一夹头（12）、所述第二夹头的方向之间滑动。

7.根据权利要求6所述的手术机器人机械臂的定位装置，其特征在于，所述拉杆控制装置（15）的一端为操控端，所述底座（11）的左侧形成有左侧壁（112），所述底座（11）的右侧形成右侧壁（113），所述左侧壁（112）上开设有安装孔，所述操控端穿过所述安装孔伸出所述底座（11）外，所述拉杆控制装置（15）的另一端为安装端，所述安装端设置于所述右侧壁（113）上，所述右侧壁（113）上设置导向槽（115），所述导向槽（115）适于容纳所述拉杆控制装置（15）的安装端，所述第二自动复位装置（153）设置于所述导向槽（115）内。