[发明专利]输电线路防冰除冰机器人

说明书

本发明公开了一种输电线路防冰除冰机器人，其包括机器人壳体，机器人壳体开设有进线口；行走压紧机构包括夹紧输电线缆的行走组件和压紧组件，行走组件和压紧组件与输电线缆接触的部位与进线口位于同一平面；至少一套除冰机构安装在机器人壳体具有进线口侧，包括除冰组件和带动除冰组件在竖直方向移动的除冰升降组件；至少一套除雪霜机构包括一对除雪霜组件和带动一对除雪霜组件张开和合拢的除雪霜动力组件；至少一个摄像头，用于采集机器人前进方向的输电线缆图像；行走组件、压紧组件、除冰组件、除冰升降组件和除雪霜动力组件均与机器人壳体下端安装的电器仓中的电源模块和单片机连接。

技术领域

本发明涉及输电线路巡检技术，具体涉及一种输电线路防冰除冰机器人。

背景技术

输电线路覆冰和积雪常会引起线路的跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故，线路大量结冰是造成这些事故的主要原因，因此对输电线路进行除冰可减轻电网损失有着重要意义。

现有的输电线路除冰大多通过人工进行，但高空作业非常危险，且效率较低；另外易发生结冰的大部分线缆位于较偏远地区，采用人工除冰存在除冰不及时、除冰不安全和除冰效率低的问题，同时还存在线路覆冰时间覆冰程度不易知的问题。

后来为了提高除冰效率以及维护工人安全，市场上出现了除冰机器人，采用机器人除冰在能耗、成本及安全性等方面具有优势。当前输电线路除冰机器人的研究主要是在输电线路巡检机器人的基础上通过添加除冰结构实现的，是在线路除冰后进行后期补救的设计理念。并且机器人除冰首先需要人工上线清除导线上一部分覆冰，然后将除冰机器人放在导线上，且是在线路覆冰后才使用，具有除冰不及时、结构重量大、作业时间短的缺陷。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供的输电线路防冰除冰机器人能够在结冰初期对输电线路上的水、冰、雪霜进行清除。

为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种输电线路防冰除冰机器人，其包括：

机器人壳体，其底端为开端，在其相对的两个侧壁对应位置处开设有供输电线缆进入机器人壳体中上端的进线口；

行走压紧机构，其包括安装在机器人壳体内部、相互配合以夹紧输电线缆的行走组件和压紧组件；所述行走组件和压紧组件与输电线缆接触的部位与进线口位于同一平面；

至少一套除冰机构，其安装在机器人壳体具有进线口侧，包括安装在机器人壳体外部、用于旋转剔除输电线缆下表面结冰的除冰组件和安装在机器人壳体内部、用于带动除冰组件在竖直方向移动的除冰升降组件；

至少一套除雪霜机构，其安装在除冰机构所在侧的机器人壳体上，包括一对安装在机器人壳体外部、用于相互配合刷除输电线缆上水雪霜的除雪霜组件和安装在机器人壳体内部、用于带动一对除雪霜组件张开和合拢的除雪霜动力组件；

至少一个摄像头，其安装在机器人壳体上，用于采集机器人前进方向的输电线缆图像；

所述行走组件、压紧组件、除冰组件、除冰升降组件和除雪霜动力组件均与机器人壳体下端安装的电器仓中的电源模块和单片机连接。

本发明的有益效果为：本方案在机器人上线后，行走组件位于输电线路上，压紧组件靠近输电线缆与行走组件相互配合以提供压紧力来增大行走组件的摩擦力，以保证机器人在上下坡时均能够在输电线缆上稳定地行走。

除冰机构能够在启动时，首先通过除冰升降组件带着除冰组件向上运动至预设位置，之后再启动除冰组件，通过与行走压紧机构的相互配合而实现旋转除冰，由于单片机内设置的预设位置一般与输电线缆有一定的间距，在旋转除冰时不会对线缆造成损伤。

除雪霜机构启动后，除雪霜动力组件首先带着除雪霜组件闭合以包裹住输电线缆，之后通过与行走压紧机构的相互配合而实现对输电线缆上的水雪霜进行刷除。