[发明专利]输电线路防冰除冰机器人

权利要求书

1.输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，包括：

机器人壳体，其底端为开端，在其相对的两个侧壁对应位置处开设有供输电线缆进入机器人壳体中上端的进线口；

行走压紧机构，其包括安装在机器人壳体内部、相互配合以夹紧输电线缆的行走组件和压紧组件，所述行走组件和压紧组件与输电线缆接触的部位与进线口位于同一平面；

至少一套除冰机构，其安装在机器人壳体具有进线口侧，包括安装在机器人壳体外部、用于旋转剔除输电线缆下表面结冰的除冰组件和安装在机器人壳体内部、用于带动除冰组件在竖直方向移动的除冰升降组件；

至少一套除雪霜机构，其安装在除冰机构所在侧的机器人壳体上，包括一对安装在机器人壳体外部、用于相互配合刷除输电线缆上水雪霜的除雪霜组件和安装在机器人壳体内部、用于带动一对除雪霜组件张开和合拢的除雪霜动力组件；

至少一个摄像头，其安装在机器人壳体上，用于采集机器人前进方向的输电线缆图像；

所述行走组件、压紧组件、除冰组件、除冰升降组件和除雪霜动力组件均与机器人壳体下端安装的电器仓中的电源模块和单片机连接；

所述行走组件包括固定在机器人壳体上的轮组固定板和至少一块行走轮固定板及至少一个行走轮，所述行走轮通过转轴转动安装于所述行走轮固定板和轮组固定板上，所述轮组固定板上安装有给行走轮提供动力的第三电机；

所述压紧组件包括固定于所述机器人壳体上的安装板和至少一个压紧轮安装架，所述安装板上安装的压紧电机的输出轴与第三丝杆连接，第三丝杆的另一端活动安装在所述轮组固定板上，第三丝杆上的丝杆螺母上固定有滑动板；

所述压紧轮安装架的两端分别转动安装有一个压紧轮，所述压紧轮安装架转动安装于滑块板的延伸轴上；所述滑块板通过连接座安装在所述滑动板上，两端分别固定于轮组固定板和安装板上的导向杆穿过所述滑块板、连接座和滑动板，并与三者间隙配合；

连接座包括套装在导向杆上的套筒及将套筒固定在滑块板下表面的滑动轴，套筒上套装有两端与滑动板和滑块板接触的压簧，在滑动轴的下端开设有螺钉孔；滑动板上分别开设有与滑动轴和套筒间隙配合的通孔，滑动轴和套筒穿过通孔后，在滑动轴的螺钉孔中安装上螺钉。

2.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述摄像头包括至少一个外摄像头和/或至少一个内置摄像头，当所述摄像头为外置摄像头时，其安装在进线口侧的电器仓侧壁上；

当摄像头为内置摄像头时，其安装在机器人壳体内部的支撑平台上，并在所述机器人壳体的顶端开设有一个供内置摄像头采集外部环境的视窗；用于开启和关闭视窗的防护窗与机器人壳体上安装的启闭机构连接，所述启闭机构安装在所述机器人壳体内部的支撑平台上；所述内置摄像头和启闭机构均分别与所述单片机和电源模块连接。

3.根据权利要求2所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述启闭机构包括第一电机和至少一根摇杆，所述第一电机的输出轴上安装有第一丝杆，所述第一丝杆上安装的相对其移动的螺母座上铰接有推杆，所述推杆的另一端与所述防护窗活动连接，所述摇杆的两端分别与防护窗和支撑平台活动连接。

4.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述除雪霜组件包括除雪霜座和固定在所述除雪霜座上的除雪霜刷；两个所述除雪霜座各通过一根转动轴转动连接于所述除雪霜支撑架上，所述除雪霜支撑架固定于机器人壳体上；

所述除雪霜动力组件包括通过舵机支架安装在机器人壳体上的舵机和安装在两根转动轴上、且相互啮合的齿轮，其中一根转动轴与舵机的舵盘连接。

5.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述除冰组件包括除冰支撑架和圆盘形的除冰刀，所述除冰刀套装在轮毂电机上，所述轮毂电机通过法兰轴转动连接于所述除冰支撑架上；

所述除冰升降组件包括安装在所述机器人壳体上的第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有第二丝杆，所述第二丝杆的丝杆螺母上安装有冰刀滑块，所述冰刀滑块与所述除冰支撑架连接。

6.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述行走压紧机构包括两个行走轮、两块行走轮固定板、两个第三电机、两个压紧轮安装架和两根导向杆。