[发明专利]一种旋转臂机构及集成化机器人手术平台

说明书

本发明涉及一种旋转臂结构，包括：支撑柱、摄像头旋转臂及显示器旋转臂，摄像头旋转臂和显示器旋转臂均一端转动连接于支撑柱；本发明还涉及一集成化手术平台；其包括:推车、机械臂组件、摄像头组件、显示器组件及上述旋转臂机构，机械臂组件、旋转臂机构固定在推车上，摄像头组件与摄像头旋转臂固定，显示器组件与显示器旋转臂固定，机械臂组件、摄像头组件及显示器组件的供电线路设置在推车内。旋转臂机构上可以设置多个设备，实现每个设备支撑柱转动，集成化手术平台将机械臂、显示器、光学摄像头集成在一辆推车上，使结构更加紧凑，占用空间更小；将显示器和光学摄像头集成在一起后机械臂的位姿限制小、人员受伤的风险降低。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种旋转臂机构及集成化机器人手术平台。

背景技术

机器人手术平台的主要部件包括：机械臂、显示器、光学导航摄像头等。如CN109276316A中所示，其包括1个机械臂、1个显示器和1个光学摄像头。其包括两辆推车，一辆推车上集成了机械臂与显示器，另一辆推车上集成了光学导航摄像头，其机械臂与显示器安装在一个双旋转臂上，其主要存在以下问题：①整个系统包括两辆推车，两辆推车之间通过线缆连接，占用大量空间；②在双旋转臂结构中，显示器在机械臂的上方，导致机械臂的运动范围受限，上方空间无法到达，机械臂的位置和姿态受限；③机械臂和显示器集成在一起时，医生若需要操作显示器，就会站在显示器附近，机械臂一旦转动，有可能会造成医护人员受伤；④只有部分型号的机械臂能设置在旋转臂上，而且需要进行相应的改装，成本较高且适用性差。

发明内容

本发明的目的是针对克服现有技术的缺陷，提供一种旋转臂机构及包含该旋转臂机构的集成化机器人手术平台。

本发明采用的技术方案为：一种旋转臂机构，包括：支撑柱、摄像头旋转臂及显示器旋转臂，所述摄像头旋转臂和显示器旋转臂均一端转动连接于所述支撑柱。

一种集成化的机器人手术平台，包括：推车、机械臂组件、摄像头组件、显示器组件及上述的旋转臂机构，所述机械臂组件、所述旋转臂机构固定在所述推车上，所述摄像头组件与所述摄像头旋转臂固定，所述显示器组件与所述显示器旋转臂固定，所述机械臂组件、所述摄像头组件及所述显示器组件的供电线路设置在所述推车内。

本发明所述的一种旋转臂机构及集成化机器人手术平台，具有以下优势：

①旋转臂机构上可以设置多个设备，并实现每个设备支撑柱转动，由此可以有效节省空间；

②显示器、光学摄像头设置在旋转臂机构上，充分利用推车上的纵向空间，推车上则有空间容纳机械臂和装有显示器、光学摄像头的旋转臂机构，使整个手术平台结构更加紧凑，占用空间更小；

③机械臂、显示器、光学摄像头集成在推车上，避免了线缆延伸至车体之外与其他设备连接，从而降低了医护人员被延伸至车体外的线缆绊倒的风险，也降低了数据、信号丢失的风险；

④较现有技术中机械臂和显示器集成在双旋转臂结构上而言，本申请将显示器和光学摄像头设置在旋转臂机构上，机械臂与双旋转臂结构设置在推车上，机械臂的位姿限制小，医护人员受伤的风险降低；

⑤较现有技术中机械臂和显示器集成在双旋转臂结构上而言，本申请不需要对机械臂进行改装，并且理论上可安装任一型号的机械臂，适用性强且没有改装成本。

附图说明

图1所示为本发明提供的一种集成化的机器人手术平台的结构图；

图2所示为图1中的旋转臂机构的结构图；

图3所示为图1中的旋转臂机构的爆炸图；

图4所示为图2中第一限位组件的截面图；

图5所示为图2中第二限位组件的截面图。

具体实施方式