[发明专利]一种旋转臂机构及集成化机器人手术平台

权利要求书

1.一种旋转臂机构，其特征在于，包括：支撑柱、摄像头旋转臂及显示器旋转臂，所述摄像头旋转臂和所述显示器旋转臂均一端转动连接于所述支撑柱。

2.如权利要求1所述的旋转臂机构，其特征在于，所述旋转臂机构还包括一用于限制所述摄像头旋转臂转动角度的第一限位组件及一用于限制所述显示器旋转臂转动角度的第二限位组件，所述摄像头旋转臂在第一限位组件限制下的转动范围与所述显示器旋转臂在第二限位组件限制下的转动范围在水平面的投影没有交集，或所述摄像头旋转臂在所述第一限位组件限制下的转动范围与所述显示器旋转臂在所述第二限位组件限制下的转动范围均位于所述支撑柱的一侧。

3.如权利要求2所述的旋转臂机构，其特征在于，所述支撑柱包括依次同轴连接的摄像头固定轴、摄像头静立柱、显示器固定轴、显示器静立柱，所述第一限位组件与所述摄像头固定轴转动连接，所述摄像头旋转臂与所述第一限位组件固定，所述第二限位组件与所述显示器固定轴转动连接，所述显示器旋转臂与所述第二限位组件固定。

4.如权利要求3所述的旋转臂机构，其特征在于，所述第一限位组件包括摄像头轴承套及第一限位杆，摄像头轴承套同轴活动套设于摄像头固定轴且其一端与所述摄像头旋转臂固定连接，所述第一限位杆活动连接于所述摄像头轴承套及所述摄像头固定轴，用于限制所述摄像头轴承套相对所述摄像头固定轴的转动角度。

5.如权利要求4所述的旋转臂机构，其特征在于，所述摄像头固定轴外壁同轴开设有一呈弧形的摄像头限位槽，所述第一限位杆一端与所述摄像头轴承套连接、另一端伸入所述摄像头限位槽内。

6.如权利要求4所述的旋转臂机构，其特征在于，旋转臂机构还包括第一阻尼调节件，所述第一阻尼调节件包括摄像头干式衬套及摄像头阻尼调节杆，所述摄像头干式衬套的内壁及外壁分别与所述摄像头旋转轴、所述摄像头轴承套接触，所述摄像头阻尼调节杆一端与所述摄像头轴承套活动连接、另一端与所述摄像头干式衬套抵接。

7.如权利要求3所述的旋转臂机构，其特征在于，所述第二限位组件包括显示器轴承套及第二限位杆，显示器轴承套同轴活动套设于显示器固定轴且其一端与所述显示器旋转臂固定连接，所述第二限位杆活动连接于所述显示器轴承套及所述显示器固定轴，用于限制所述显示器轴承套相对所述显示器固定轴的转动角度。

8.如权利要求7所述的旋转臂机构，其特征在于，所述显示器轴承套内壁同轴开设有一呈弧形的显示器限位槽，所述第二限位杆一端与所述显示器固定轴连接、另一端伸入所述显示器限位槽内。

9.如权利要求7所述的旋转臂机构，其特征在于，旋转臂机构还包括第二阻尼调节件，所述第二阻尼调节件包括显示器干式衬套及显示器阻尼调节杆，所述显示器干式衬套的内壁及外壁分别与所述显示器旋转轴、所述显示器轴承套接触，所述显示器阻尼调节杆一端与所述显示器轴承套活动连接、另一端与所述显示器干式衬套抵接。

10.一种集成化机器人手术平台，其特征在于，包括：推车、机械臂组件、摄像头组件、显示器组件及如权利要求1-9任一项所述的旋转臂机构，所述机械臂组件、所述旋转臂机构固定在所述推车上，所述摄像头组件与所述摄像头旋转臂固定，所述显示器组件与所述显示器旋转臂固定，所述机械臂组件、所述摄像头组件及所述显示器组件的供电线路设置在所述推车内。