[发明专利]一种适用于复杂空间异物抓取的机械手爪结构

说明书

本发明公开了一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，包括气缸，气缸固定在气缸固定座上；气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起；手爪连接套套在手爪推杆的外面；手爪推杆上铰接有机械手爪。所述的气缸固定座的一端连接有锁紧螺母，锁紧螺母将气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起。本发明的有益效果在于：手爪的V型小截面结构，可以在有限空间内抓取不超过手爪最大开合限度的规则或异形目标物，并且降低机器人需抓取不同目标物更换手爪频率，降低成本、与经常拆卸造成的隐藏风险，手爪采用气缸驱动的方式控制其张开和合拢，能够适用于水下环境，即便是出现泄露也不会对水池造成污染。

技术领域

本发明属于抓取结构，具体涉及一种复杂空间异物抓取的机械手爪结构。

背景技术

核电厂堆芯支承板上方在运行的过程中经常出现异物沉积，这些异物如果不能被清除，将给机组安全运行带来很大的风险：一是金属物质受辐照活化后形成的辐照热点；二是异物进入堆芯容易造成堵塞或干涉。所以及时清除这些异物，对降低水体剂量和保障核电运行安全显得尤其重要。核电检修过程中逐步使用一些异物抓取机器人替代常规工具进行异物抓取，机械手爪结构是异物抓取机器人的执行终端，其水下狭窄环境的适应性、与异物的兼容性和对核岛内水池的环保性等直接影响异物抓取的效果。较为常见的电动机械手爪，刚性很强，通常针对特定尺寸、形状或者类似的被抓物，不适合抓取外形不规则的异物，不适合用于水下狭窄空间。液压手爪抓合力很强，不适合用于夹取外形不规则的异物，液压机械手一旦出现液压介质泄露可能会污染且液压机械手爪一般形体较大同样不适合用于水下狭窄空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，它操作方便、尺寸结构能够适用于水下狭窄空间、与异物兼容性强且使用时对核岛水池不会产生污染，能够满足核电水下复杂空间的异物抓取需要。

本发明的技术方案如下：一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，包括气缸，气缸固定在气缸固定座上；

气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起；

手爪连接套套在手爪推杆的外面；

手爪推杆上铰接有机械手爪。

所述的气缸固定座的一端连接有锁紧螺母，锁紧螺母将气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起。

所述的手爪推杆与手爪连接套之间为间隙配合，手爪推杆相对于手爪连接套可自由滑动。

所述的手爪连接套具有中间通孔，手爪推杆穿过手爪连接套的中间通孔，通过螺母将手爪推杆的装配槽固定在气缸的活塞杆上。

所述的机械手爪为V型截面结构，机械手爪的侧面设置有齿槽。

所述的手爪连接套为中空的结构，手爪连接套的一端具有凸台结构，并开有U形切槽，手爪连接套的另一端为多个连杆连接孔。

所述的连杆连接孔为3个。

所述的机械手爪的一端设有第一手爪连接孔和第二手爪连接孔，第一销钉穿过机械手爪的第一手爪连接孔将一个机械手爪和手爪推杆下端铰接在一起。

第二销钉穿过机械手爪的第二手爪连接孔将连杆的一端与机械手爪1铰接在一起，第三销钉穿过手爪连接套上的连杆连接孔将连杆另一端和手爪连接套铰接在一起。

所述的手爪推杆为一杆状结构，手爪推杆的一端设置多个手指配合孔，手爪推杆的另一端设置装配槽。

本发明的有益效果在于：手爪的V型小截面结构，可以在有限空间内抓取不超过手爪最大开合限度的规则或异形目标物，并且降低机器人需抓取不同目标物更换手爪频率，降低成本、与经常拆卸造成的隐藏风险；

手爪截面上的设置有小型齿槽，密集的齿槽增强与被抓物之间的摩擦力，手爪能牢固的抓取异物，增加了手爪和异物之间的兼容性；