[发明专利]一种适用于复杂空间异物抓取的机械手爪结构

权利要求书

1.一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：包括

气缸，气缸固定在气缸固定座上；

气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起；

手爪连接套套在手爪推杆的外面；

手爪推杆上铰接有机械手爪。

2.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的气缸固定座的一端连接有锁紧螺母，锁紧螺母将气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起。

3.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的手爪推杆与手爪连接套之间为间隙配合，手爪推杆相对于手爪连接套可自由滑动。

4.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的手爪连接套具有中间通孔，手爪推杆穿过手爪连接套的中间通孔，通过螺母将手爪推杆的装配槽固定在气缸的活塞杆上。

5.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的机械手爪为V型截面结构，机械手爪的侧面设置有齿槽。

6.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的手爪连接套为中空的结构，手爪连接套的一端具有凸台结构，并开有U形切槽，手爪连接套的另一端为多个连杆连接孔。

7.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的连杆连接孔为3个。

8.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的机械手爪的一端设有第一手爪连接孔和第二手爪连接孔，第一销钉穿过机械手爪的第一手爪连接孔将一个机械手爪和手爪推杆下端铰接在一起。

9.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：第二销钉穿过机械手爪的第二手爪连接孔将连杆的一端与机械手爪1铰接在一起，第三销钉穿过手爪连接套上的连杆连接孔将连杆另一端和手爪连接套铰接在一起。

10.如权利要求1所述的一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，其特征在于：所述的手爪推杆为一杆状结构，手爪推杆的一端设置多个手指配合孔，手爪推杆的另一端设置装配槽。