[发明专利]定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具

说明书

本申请提供一种定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具，定位误差确定方法应用于交通工具，交通工具可以为无人车，交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，方法包括：获取滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；第一轨迹为在交通工具利用定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，匀速滴落的第一有色液体在道路上构成的轨迹；获取滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；第二轨迹为在交通工具利用定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，匀速滴落的第二有色液体在道路上构成的轨迹；第一有色液体和第二有色液体的颜色不同，密度相同；根据第一轨迹和第二轨迹的重合度，确定出定位装置的定位误差。

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，具体而言，涉及一种定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具。

背景技术

对于安装有定位导航装置的无人车，测量定位导航装置在无人车行驶过程中的定位准确度一直是个难点。一般来说，无人车是根据软件侧提供的数据(如GPS位置，高精地图雷达点云匹配的位置)来确定定位的位置。实际上，由于软件侧得到的数据本身存在误差，并且在数据融合的过程中也会产生误差，因此利用上述方式得到的定位数据无法准确地表征无人车的实际位置。

值的一提的是，在定位导致装置处于静止状态的情况下，比较容易测量和统计分析其定位误差，然而，在定位导航装置处于移动状态的情况下，则不容易测量和统计分析其动态定位误差。

发明内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种定位误差确定方法、轨迹生成方法、装置及交通工具，以确定出定位装置的动态定位误差。

第一方面，本申请实施例提供一种定位误差确定方法，应用于交通工具，所述交通工具上设置有滴漏装置和定位装置，所述方法包括：获取所述滴漏装置匀速滴落的第一有色液体所构成的第一轨迹；其中，所述第一轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的轨迹；获取所述滴漏装置匀速滴落的第二有色液体所构成的第二轨迹；其中，所述第二轨迹为在所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的轨迹；所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，密度相同；根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差。

在上述实现过程中，通过预先在交通工具上设置滴漏装置和定位装置，继而获取所述交通工具利用所述定位装置沿预设行驶轨迹按照预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第一有色液体在道路上构成的第一轨迹，以及获取所述交通工具利用所述定位装置沿所述预设行驶轨迹按照所述预设规则行驶的过程中，所述滴落装置匀速滴落的所述第二有色液体在道路上构成的第二轨迹；由于所述第一有色液体和所述第二有色液体的颜色不同，以便于区分两条轨迹，同时，第一有色液体和第二有色液体的密度相同，以便于保证第一液体和第二液体滴落速度相同，因此，在两条轨迹分别对应的预设规则、定位装置和行驶轨迹相同的情况下，影响所述第一轨迹和所述第二轨迹重合度的主要因素为定位装置的定位精度，可以理解的是，所述定位装置的定位精度越高，所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度也越高，反之，越低，因此，根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度能够简单快速地确定出所述定位装置的误差。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述根据所述第一轨迹和所述第二轨迹的重合度，确定出所述定位装置的定位误差，包括：针对所述第一轨迹中的每个第一点，从所述第二轨迹中确定出与该点对应的第二点；确定该第一点和所述对应的第二点之间的连线的中点；确定该第一点和所述中点之间的第一位置偏差；确定该第二点和所述中点之间的第二位置偏差；基于多个第一位置偏差和多个第二位置偏差，确定所述定位误差。

在上述实现过程中，根据第一轨迹和第二轨迹中各个对应点与对应点之间的中点之间的位置偏差，确定出所述定位装置的定位误差，充分考虑了少数位置偏差不太准确的情况，继而能够较为准确地确定出定位装置的定位误差。