[发明专利]轨道车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种轨道车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述轨道车辆的运行状态指令，轨道车辆的运行状态指令包括惰行状态、制动状态和牵引状态；

获取牵引控制单元反馈的第一运行状态信息；

获取速度检测装置反馈的第二运行状态信息；

将所述第一运行状态信息和所述第二运行状态信息中的至少一个与所述运行状态指令进行比较以判断所述轨道车辆是否溜逸；

其中，所述牵引控制单元与所述速度检测装置互相校核，当所述牵引控制单元或所述速度检测装置中的其中一个出现故障时，所述牵引控制单元或所述速度检测装置中的另一个仍然可反馈轨道车辆对应的第一运行状态信息或第二运行状态信息。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，所述比较所述第一运行状态信息和所述第二运行状态信息中的所述至少一个与所述运行状态指令具体包括：

判断所述速度检测装置是否故障，如果判断结果为是，以所述第一运行状态信息作为所述轨道车辆的实际运行状态信息；如果判断结果为否，以所述第二运行状态信息作为所述轨道车辆的实际运行状态信息；

比较所述实际运行状态信息与所述运行状态指令以判断所述轨道车辆是否溜逸。

3.根据权利要求2所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，判断所述速度检测装置是否故障具体包括：

获取所述速度检测装置反馈的第一频率和第二频率；

当所述第一频率和所述第二频率的差值大于预设频率差值时，则认为所述速度检测装置故障；否则，认为所述速度检测装置正常。

4.根据权利要求3所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，所述预设频率差值为1000Hz。

5.根据权利要求2所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，判断所述速度检测装置是否故障具体包括：

获取所述速度检测装置反馈的第一速度信息；

获取所述牵引控制单元反馈的第二速度信息；

所述第一速度信息为零且所述第二速度信息为第一预设速度值时，所述速度检测装置故障；否则，认为所述速度检测装置正常。

6.根据权利要求5所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，所述第一预设速度值为v₁，其中所述v₁满足：3km/h≤v₁≤7km/h。

7.根据权利要求6所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，所述v₁进一步满足：v₁=5km/h。

8.根据权利要求1所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，当所述轨道车辆处于惰行状态或制动状态时，如果所述轨道车辆的速度大于第二预设速度值v₂，且所述轨道车辆的溜行距离大于预定距离L时，则认为所述轨道车辆溜逸。

9.根据权利要求8所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，所述第二预设速度值v₂为5km/h。

10.根据权利要求8所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，所述L满足：30cm≤L≤100cm。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的轨道车辆控制方法，其特征在于，当所述轨道车辆溜逸时，执行强制制动指令；

所述强制制动指令包括：

向所述牵引控制单元发送制动信号；

所述牵引控制单元根据所述轨道车辆的载荷计算制动力，并向列车控制与管理系统反馈电制动力的实际执行值；

列车控制与管理系统将所述实际执行值发送至制动控制单元；

制动控制单元根据所述实际执行值补偿机械制动力。