[发明专利]档案存取机械手及与其适配的档案保存装置

权利要求书

1.一种档案存取机械手，用于抓取档案架上的档案盒；其特征在于：

包括本体（3）、固定板（311）、活动板（312）和棒状直线电机，所述固定板（311）固定在本体（3）上方，且固定板（311）和本体（3）垂直，所述活动板（312）和固定板（311）平行设置，所述棒状直线电机的定子（371）和动子（372）分别设置在本体（3）两侧，且定子（371）和动子（372）分别与本体（3）的接触面垂直；

所述本体（3）为L型板子，较小接触面上设置有摄像头（35），较大接触面上设置定子（371）的那一侧还设置有导向筒（36），导向筒（36）垂直于本体（3）且平行于定子（371）；

所述本体（3）上还至少设置两个螺杆直线电机（381），所述螺杆直线电机（381）分别设置在动子（372）左右两侧，螺杆直线电机（381）上设置有螺杆（382），所述螺杆（382）与活动板（312）通过螺纹连接；

所述导向筒（36）内设置有导杆（34），所述导杆（34）与吸盘座（33）固定连接，所述吸盘座（33）与动子（372）固定连接；

所述吸盘座（33）上设置有电磁吸盘（32），所述档案盒上胶装有铁磁性薄片（11），所述铁磁性薄片（11）在档案盒上分布的位置与电磁吸盘（32）在吸盘座（33）上分布的位置一致；

采用所述档案存取机械手取出档案盒的过程为：首先通过摄像头（35）识别要抓取的目标档案盒，让档案存取机械手定位到目标档案盒处，使吸盘座（33）上的电磁吸盘（32）正对着目标档案盒的铁磁性薄片（11），开启棒状直线电机，在定子（371）的驱动下，动子（372）做直线运动，使吸盘座（33）向目标档案盒方向运动，当电磁吸盘（32）和铁磁性薄片（11）近距离接触时，电磁吸盘（32）利用吸力吸住目标档案盒；然后定子（371）反向驱动动子（372），使动子（372）往本体（3）方向做直线运动，带动吸盘座（33）取出目标档案盒，目标档案盒被取出后，上层的档案盒自动落下；当目标档案盒被完全吸出档案架后，电磁吸盘（32）断电失去吸力，目标档案盒落在活动板（312）上，完成一次抓取；

采用所述档案存取机械手完成档案盒上架的过程为：首先用固定板（311）和活动板（312）夹紧待上架的档案盒，通过摄像头（35）定位档案存取机械手到档案架上已放档案盒的上方空隙处；然后控制螺杆直线电机（381）驱动螺杆（382）旋转，调整活动板（312），使得吸盘座（33）与第一层待上架的档案盒对齐；然后在定子（371）驱动下，动子（372）带动吸盘座（33）向档案架方向做直线运动，吸盘座（33）推出待上架的档案盒，完成档案盒上架，电磁吸盘（32）断电，吸盘座（33）收回；

采用所述档案存取机械手完成整叠档案盒上架的过程：首先将整叠档案盒整齐放到活动板（312）和固定板（311）之间，将档案存取机械手旋转180度，使得固定板（311）在档案盒下方，活动板（312）在档案盒上方，通过摄像头（35）定位档案存取机械手到档案架合适的位置，此位置处的空隙位置能够承载一叠待上架档案盒，在棒状直线电机定子（371）驱动下，动子（372）带动吸盘座（33），推出底部档案盒，因档案盒之间具有摩擦力不会产生档案盒之间的偏移，从而完成整叠档案盒上架。