[发明专利]一种PCB收放板机吸盘架的夹爪机构、吸盘架和收放PCB板的方法

说明书

本发明提出一种PCB收放板机吸盘架的夹爪机构、吸盘架和收放PCB板的方法。夹爪机构包括：固定组件(1)、气缸(2)、浮动接头(3)、滑块连接件(4)、导轨滑块组(5)、连接件(6)、销轴(7)、第一连杆(9)、第二连杆(10)、第三连杆(11)、滚轮(12)和垫片(13)。本发明提出的一种用于PCB收放板机吸盘架的夹爪机构(100)在PCB生产制造中可有效地改善在搬运PCB板过程中出现的掉板问题，从而进一步增强PCB板生产过程的稳定性。

技术领域

本发明涉及PCB生产设备技术领域，尤其涉及一种PCB收放板机吸盘架的夹爪机构、吸盘架和收放PCB板的方法。

背景技术

随着智能制造进程的推进，PCB生产工厂对自动化设备的要求越来越高，同时伴随着机器人大量地应用于PCB生产设备，设备结构也越来越简单，稳定性也越来越高。但在PCB生产工厂中依然存在着一些问题，当前行业内主要以吸盘真空吸附的方式来搬运PCB板，但某些特殊制程的PCB板板厚多孔且质量重，因此在设备快速搬运PCB板的过程中常因速度快、板厚、板面多孔等原因导致真空失效而出现掉板问题，导致PCB板报废或者人工收放板从而增加成本。随着工厂智能化的发展，传统的吸盘真空吸附抓取方式已经无法满足智能工厂的需求。

发明内容

本发明旨在针对质量重和板面多孔的PCB厚板在抓取过程中出现的掉板问题，为其提供一种可夹取板厚多孔且质量重的PCB板的吸盘架夹爪机构，从而有效的改善PCB掉板的问题。为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：

一种PCB收放板机吸盘架的夹爪机构，包括：固定组件1、气缸2、浮动接头3、滑块连接件4、导轨滑块组5、连接件6、销轴7、第一连杆9、第二连杆10、第三连杆11、滚轮12和垫片13；气缸2通过固定组件1固定于吸盘架，气缸2和连接件6通过浮动接头3连接，第一连杆9的一端固定连接在固定组件1上，第一连杆9的另一端通过销轴7活动连接到第二连杆10的一端；第二连杆10的另一端通过销轴活动连接到第三连杆11；第三连杆11通过销轴连接到连接件6；导轨滑块组5固定在固定组件1上，滑块连接件4和导轨滑块组5能够相对滑动；滚轮12设置于第三连杆11的端部，垫片13固定在第二连杆10的端部。。

一种PCB收放板机吸盘架，包括：固定侧吸盘组400、活动侧吸盘组300、丝杆调节组200和夹爪机构100。固定侧吸盘组400固定于固定侧吸盘架、活动侧吸盘组300固定于活动侧吸盘架，活动侧吸盘架通过丝杠调节组移动，夹爪机构100相对设置在固定侧吸盘架的一端和活动侧吸盘架的一端。

一种利用PCB收放板机吸盘架的收放PCB板的方法，包括以下步骤：步骤S101、PCB收放板机接收输入指令，判断为放板作业则执行步骤S102，判断为收板作业则执行步骤S103至步骤S105；

步骤S102、PCB收放板机执行放板作业时，人工将工单上的板宽输入人机界面，PCB收放板机将通过丝杆调节组调节活动侧吸盘组的位置；

S103、PCB收放板机执行PCB收板作业时，PCB板从主线流入设备并在输送段上以角定位，输送段通过拍板机构和测距传感器对每块PCB板都自动进行板宽测量，设备根据板块测量值自动调整活动侧吸盘组和固定侧吸盘组之间的距离，使得吸盘夹爪机构之间的距离和输送段上当前的PCB板板宽的相匹配。

步骤S104、夹爪机构初始状态为张开状态，吸盘架从设备内部固定初始位置前往载具上方以真空吸附的方式吸附PCB板，将PCB板从载具上吸起；

步骤S105、当PCB板被抬高到一定高度后，夹爪气缸伸出，滑块连接件向远离气缸的方向运动，滚轮和垫片夹持PCB板，从而将PCB板夹紧并搬运到下一个执行单元。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下优点：