[发明专利]一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法和系统

说明书

本发明提供了一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法和系统，所述自动驾驶导航方法包括：通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制有轨电车进入无人驾驶模式；当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动；当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆；所述自动驾驶导航系统包括：无人驾驶单元、自动停车单元、VR表演启动单元和自动驶离单元。本发明实现多辆有轨电车的同步运行，同时到达指点地点后精确停车并锁定观看VR表演和表演结束后自动离开场馆，实现了全自动的运行方式。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法和系统。

背景技术

随着生活条件的提高，旅游景区的规模不断扩大和旅游基础设施不断完善，越来越多的人在节假日选择去景区旅游，现在许多旅游景区推出4D动感平台和VR技术，但是游客前往4D动感平台通常步行进入每个表演地点或者通过人工驾驶车辆进入表演地点，容易造成游客行走疲劳，或者过多游客减缓司机驾驶速度的问题。普通人工驾驶车辆不能根据表演地点的实际情况，合理安排车辆时间和数量，灵活性不高。

本发明4D动感VR有轨电车采用了一系列无人驾驶、车路协同和VR技术。有轨电车在进入场馆检测到起点位置后自动驾驶，所述有轨电车通过预设轨道行驶，并实时检测位置信息和所述有轨电车的运行速度，实现多辆所述有轨电车的同步运行，同时到达指点地点后精确停车并锁定观看VR表演和表演结束后自动离开场馆，实现了全自动的运行方式。

发明内容

本发明为了克服游客在等待游览车和人工驾驶车辆时出现的时间浪费问题，采用了一种4D动感VR有轨电车在预设轨道上开启自动驾驶导航系统的模式，实时识别车辆速度和馆内位置信息，根据动感平台使用状态信息，实现多辆车同时自动驾驶，到达指定地点后自动停车并进行VR表演，在表演结束后有轨电车自动驶离场馆，全程有轨电车实现自动控制。这种方式节约游客的时间成本，有良好的观影体验感，安全便捷。

本发明所采用的的技术方案如下：

一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法，包括：

通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制所述有轨电车进入无人驾驶模式；

当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；

当所述有轨电车停在动感平台上，控制VR表演系统启动；

当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆。

进一步地，所述方法还包括：

在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；

基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；

接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；

解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；

当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。

进一步地，所述方法还包括：

当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；

当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离s₀、减速度上升过程响应距离s₁和持续减速过程响应距离s₂；