[发明专利]一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法和系统

权利要求书

1.一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法，其特征在于，包括：

通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制所述有轨电车进入无人驾驶模式；

当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；

当所述有轨电车停在动感平台上，控制VR表演系统启动；

当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆；

还包括：

在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；

基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；

接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；

解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；

当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；

当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离、减速度上升过程响应距离和持续减速过程响应距离；

所述机械响应距离通过下列公式计算：

；

所述减速度上升过程响应距离通过下列公式计算:

;

所述持续减速过程响应距离通过下列公式计算：

;

所述紧急制动过程中行驶的总距离s由机械响应距离、减速度上升过程响应距离和持续减速过程响应距离相加：

;

其中，为机械响应距离，即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离；为所述有轨电车紧急制动前的运行速度；为机械响应时间；为减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度过程；k为常系数，根据所述有轨电车的具体速度设定；为减速度上升过程响应时间；为持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离；为减速度上升到最大值时的瞬时速度；为所述有轨电车紧急制动后减速度增长到的最大的减速度；s为紧急制动过程中所述有轨电车行驶的总距离；

基于所述总距离控制相邻的所述有轨电车之间的行驶间距。