[发明专利]一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法

说明书

本发明公开了一种基于GNSS‑机器视觉的无人机航迹规划方法，涉及瓦楞纸箱生产设备技术领域，具体为一种基于GNSS‑机器视觉的无人机航迹规划方法，包括飞机原始数据和信息存储模块，所述飞机原始数据通过导线与数据分解模块电性输出连接，所述数据分解模块通过导线与第二位置数据电性输出连接，所述预处理模块通过导线与无人机特性感知模块电性输出连接，所述信息存储模块通过导线与航迹规划模块电性输入连接。该基于GNSS‑机器视觉的无人机航迹规划方法，提高了无人机航线规划的智能化，使无人机可以根据实时环境选择最优巡检路线进行监测，提高无人机巡检的自动化，巡检路线和无人机的位置共同实时反应在地面站中，增大巡检的准确率。

技术领域

本发明涉及无人机航迹规划技术领域，具体为一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法。

背景技术

GNSS是Global Navigation Satellite System的缩写，很长时间以来，它有两个译名：全球卫星导航系统和全球导航卫星系统，在现代使用无人机巡检已成了常态，而无人机智能巡检是目前主要的研究的方向，在无人机智能巡检方面，无人机自主避障是实现无人机智能巡检最基本的设计，完善的自主避障系统将减少无人机因操作失误而造成无人机损坏或撞毁，挽救因无人机操作失误而造成的一系列损失，现有的无人机巡检技术通常会根据多个卫星来定位无人机的位置，由于无人机向多个卫星发送定位信息，卫星将无人机的位置信息反馈给无人机，无人机通过不同位置的卫星定位信息的差异来确定无人机的位置。

现有的无人机智能化程度低、路线时效性差，无人机根据定位系统中过去已有的地图为无人机规划路线，不能根据更新路线来规划无人机航行状况，无人机只知道自身的位置信息，不能将自身位置信息同实际环境信息结合起来，模拟出真实飞行环境，数据获取形式单一，不能很好满足人们的使用需求等缺点。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，解决了上述背景技术中提出的无人机智能化程度低、路线时效性差，无人机根据定位系统中过去已有的地图为无人机规划路线，不能根据更新路线来规划无人机航行状况，无人机只知道自身的位置信息，不能将自身位置信息同实际环境信息结合起来，模拟出真实飞行环境，数据获取形式单一，不能很好满足人们的使用需求等问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，包括飞机原始数据和信息存储模块，所述飞机原始数据通过导线与数据分解模块电性输出连接，且数据分解模块通过导线与第一位置数据电性输出连接，所述数据分解模块通过导线与第二位置数据电性输出连接，且第二位置数据通过导线与预处理模块电性输出连接，所述预处理模块通过导线与无人机特性感知模块电性输出连接，且无人机特性感知模块通过导线与信息存储模块电性输出连接，所述信息存储模块通过导线与航迹规划模块电性输入连接，且航迹规划模块通过导线与地理环境信息收集模块电性输入连接，所述信息存储模块通过导线与智能航线规划电性输入连接，且信息存储模块通过导线与信息分析单元电性输出连接，所述信息分析单元通过导线与滤波分类单元电性输出连接，且滤波分类单元通过导线与参数记录模块电性输出连接，所述信息分析单元通过导线与显示与执行单元电性输出连接。

可选的，所述预处理模块包括数据预处理、激光点分类、特征性采集、等高线比对、原始影像、添加连接点和矢量编辑单元，且第一位置数据通过导线与数据预处理电性输出连接，所述数据预处理通过导线与激光点分类电性输出连接，且激光点分类通过导线与特征性采集电性输出连接，所述特征性采集通过导线与等高线比对电性输出连接，且数据预处理通过导线与原始影像电性输出连接，所述原始影像通过导线与添加连接点电性输出连接，且添加连接点通过导线与矢量编辑单元电性输出连接。

可选的，所述激光点分类和原始影像均通过导线与数据预处理电性连接，且激光点分类、特征性采集和等高线比对之间通过电性串联连接，并且添加连接点通过导线与特征性采集电性串联连接。