[发明专利]一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法

权利要求书

1.一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，包括飞机原始数据(1)和信息存储模块(7)，其特征在于：所述飞机原始数据(1)通过导线与数据分解模块(2)电性输出连接，且数据分解模块(2)通过导线与第一位置数据(3)电性输出连接，所述数据分解模块(2)通过导线与第二位置数据(4)电性输出连接，且第二位置数据(4)通过导线与预处理模块(5)电性输出连接，所述预处理模块(5)通过导线与无人机特性感知模块(6)电性输出连接，且无人机特性感知模块(6)通过导线与信息存储模块(7)电性输出连接，所述信息存储模块(7)通过导线与航迹规划模块(8)电性输入连接，且航迹规划模块(8)通过导线与地理环境信息收集模块(9)电性输入连接，所述信息存储模块(7)通过导线与智能航线规划(10)电性输入连接，且信息存储模块(7)通过导线与信息分析单元(11)电性输出连接，所述信息分析单元(11)通过导线与滤波分类单元(12)电性输出连接，且滤波分类单元(12)通过导线与参数记录模块(13)电性输出连接，所述信息分析单元(11)通过导线与显示与执行单元(14)电性输出连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述预处理模块(5)包括数据预处理(501)、激光点分类(502)、特征性采集(503)、等高线比对(504)、原始影像(505)、添加连接点(506)和矢量编辑单元(507)，且第一位置数据(3)通过导线与数据预处理(501)电性输出连接，所述数据预处理(501)通过导线与激光点分类(502)电性输出连接，且激光点分类(502)通过导线与特征性采集(503)电性输出连接，所述特征性采集(503)通过导线与等高线比对(504)电性输出连接，且数据预处理(501)通过导线与原始影像(505)电性输出连接，所述原始影像(505)通过导线与添加连接点(506)电性输出连接，且添加连接点(506)通过导线与矢量编辑单元(507)电性输出连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述激光点分类(502)和原始影像(505)均通过导线与数据预处理(501)电性连接，且激光点分类(502)、特征性采集(503)和等高线比对(504)之间通过电性串联连接，并且添加连接点(506)通过导线与特征性采集(503)电性串联连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述航迹规划模块(8)包括续航重构单元(801)、误差削减单元(802)、坐标计算单元(803)和航带拼接单元(804)，且地理环境信息收集模块(9)通过导线与续航重构单元(801)电性输出连接，所述续航重构单元(801)通过导线与误差削减单元(802)电性输出连接，且误差削减单元(802)通过导线与坐标计算单元(803)电性输出连接，所述坐标计算单元(803)通过导线与航带拼接单元(804)电性输出连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述地理环境信息收集模块(9)通过导线与续航重构单元(801)之间电性串联连接，且续航重构单元(801)、误差削减单元(802)、坐标计算单元(803)和航带拼接单元(804)之间通过导线电性串联连接，且航带拼接单元(804)通过导线与信息存储模块(7)电性串联连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述地理环境信息收集模块(9)包括视觉感知单元(901)、矢量地图确认(902)、坐标定位单元(903)、三维空间确认(904)和分差定位单元(905)，且视觉感知单元(901)通过导线与矢量地图确认(902)电性输出连接，所述矢量地图确认(902)通过导线与坐标定位单元(903)电性输出连接，且坐标定位单元(903)通过导线与三维空间确认(904)电性输出连接，所述坐标定位单元(903)通过导线与分差定位单元(905)电性输出连接。