[发明专利]一种无人机工地动态巡逻拍摄系统及其拍摄方法

权利要求书

1.一种无人机工地动态巡逻拍摄系统，其特征在于：包括无人机、uwb定位模块，后台智能信息处理模块；所述uwb定位模块与所述后台智能信息处理模块通信相连，用以将位置信息传给后台智能信息处理模块进行分析与处理；所述后台智能信息处理模块还与所述无人机通讯连接，用以将获取的位置信息传输给所述无人机进行路径规划飞行，并存储无人机的位置信息、路径信息，并对无人机进行动态目标跟踪；

其拍摄方法包括以下步骤：

步骤S1：对需要巡逻的特定地点、人员或资产设备附上uwb标签，在施工工地内部每隔一定的距离立定位基站，定位基站通过uwb标签定位算法对uwb标签进行定位；

步骤S2：定位后的位置信息数据传入后台智能信息处理模块，后台智能信息处理模块将预设的飞行路线与采集到的无人机动态位置信息进行分析比较，对无人机的飞行路线进行再次的规划；

步骤S3：后台智能信息处理模块将处理后位置信息传输给无人机进行路径规划飞行，并存储无人机的位置信息，记录无人机的路线信息，对无人机进行动态目标跟踪，用以实现无人机智能调度；

步骤S4：操作与调度模块将uwb定位模块与后台智能信息处理模块的工作过程进行调整整合，即利用QT搭建操作界面，对目标的位置参数进行实时更新与可视化，用以辅助无人机进行检测与位置调整；

步骤S5：无人机根据传入的uwb位置信息依次飞往各个uwb标签位置进行拍摄；当uwb标签位置变化时，无人机的路线跟随调整变化；直到最后一个uwb标签位置结束完成一轮巡逻拍摄，拍摄结果存档。

2.根据权利要求1所述的一种无人机工地动态巡逻拍摄系统，其特征在于：还包括操作与调度模块，所述操作与调度模块分别与所述uwb定位模块和后台智能信息处理模块连接，能够获取uwb定位模块与后台智能信息处理模块的工作过程，用以供工作人员查看并对uwb定位模块与后台智能信息处理模块的工作过程进行调整，辅助无人机进行拍摄与位置调整。

3.根据权利要求1所述的一种无人机工地动态巡逻拍摄系统，其特征在于：所述uwb定位模块包括uwb标签和定位基站，所述uwb标签和所述定位基站连接，所述定位基站还与所述后台智能信息处理模块连接；所述基站对uwb标签进行定位，并把位置信息传给后台智能信息处理模块。

4.根据权利要求3所述的一种无人机工地动态巡逻拍摄系统的拍摄方法，其特征在于：所述uwb标签定位算法包括TOF、TDoA或AoA定位算法。