[发明专利]一种检测路面抛洒物的方法、装置及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种检测路面抛洒物的方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取视频数据，所述视频数据包括多个存在路面掩码信息的视频帧；将各视频帧分别进行灰度处理，得到第一图像；确定所述第一图像中的至少一个第一连通域；根据所述第一图像和所述至少一个第一连通域得到疑似抛洒物区域；从所述疑似抛洒物区域中确定目标连通域；将所述目标连通域确定为抛洒物区域。本方案能够高精度的分析路面的真实异物状态，检测出多种类型的抛洒物类别，不局限于抛洒物尺寸、空间特征、类别和运动状态。

技术领域

本申请实施例涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种检测路面抛洒物的方法、装置及存储介质。

背景技术

在高速行驶的过程中经常因为人为和非人为的因素出现抛洒物，为保障高速公路上的安全，目前主要基于视觉的抛洒物检测系统检测高速公路中的抛洒物。

在对现有技术的研究和实践过程中，本申请实施例的发明人发现，现有的基于视觉的抛洒物检测系统多为目标检测方案，由于抛洒物的种类太多且大小不确定，因此只能检测出少数几类的抛洒物，且训练数据难获取以及抛洒物检测系统的鲁棒性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种检测路面抛洒物的方法、装置及存储介质，能够提高高精度的分析路面的真实异物状态，检测出多种类型的抛洒物类别，不局限于抛洒物尺寸、空间特征、类别和运动状态。

第一方面中，本申请实施例提供一种检测路面抛洒物的方法，该方法包括：

获取视频数据，所述视频数据包括多个存在路面掩码信息的视频帧；

将各视频帧分别进行灰度处理，得到第一图像；

确定所述第一图像中的至少一个第一连通域；

根据所述第一图像和所述至少一个第一连通域得到疑似抛洒物区域；

从所述疑似抛洒物区域中确定目标连通域；

将所述目标连通域确定为抛洒物区域。

一种可能的设计中，所述从所述疑似抛洒物区域中确定目标连通域，包括：

检测所述第一图像中的车辆区域；

若所述车辆区域的中心点位于第一连通域，则删除包括中心点的第一连通域。

一种可能的设计中，所述从所述疑似抛洒物区域中确定目标连通域，包括：

分别计算各第一连通域对应的分割阈值；

从所述至少一个第一连通域中确定所述目标连通域，所述目标连通域为分割阈值在预设阈值范围之外的第一连通域。

一种可能的设计中，所述根据所述第一图像和所述至少一个第一连通域得到疑似抛洒物区域，包括：

将各第一连通域中的像素点值均设置为1，得到第二图像；

将所述第二图像中灰度值为1的区域作为路面覆盖区域；

将所述第一图像与所述第二图像进行异或处理，得到异或处理后的图像；

将所述图像中灰度值为1的区域作为所述疑似抛洒物区域。

一种可能的设计中，所述获取视频数据，包括：

获取初始视频数据；

对所述初始视频数据进行路面语义分割，得到路面掩码图，所述路面掩码图包括路面和地面标示线；

将所述路面和所述地面标示线合并为路面掩码信息。

一种可能的设计中，所述对所述初始视频数据进行路面语义分割，得到路面掩码图，包括：