[发明专利]基于中心线移位的变道前路径规划

说明书

公开了一种用于执行车道变更的方法、装置和系统。确定ADV处于沿着第一方向进入相邻目标车道中的预期车道变更的车道变更区域中。第一方向是ADV的行进方向上的左方向或右方向。参考线以预定速率沿着第一方向朝向目标车道移动，同时参考线保持在ADV的当前车道内。搜索用于预期车道变更的交通中的间隙。此后，响应于找到用于预期车道变更的交通中的间隙，控制ADV完成进入目标车道的车道变更。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于车道变更的路径规划。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

规划和执行自动驾驶车辆的车道变更可能是一项具有挑战性的任务，尤其是当自动驾驶车辆需要融入目标车道中的交通中时。当自动驾驶车辆改变车道的意图没有充分地用信号通知目标车道中的车辆时，加剧了与为车道变更搜索交通中的间隙相关联的困难。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；

以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；

基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；

搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及

响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；

以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；

基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；

搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及

响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。

根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；

以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；