[发明专利]基于中心线移位的变道前路径规划

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；

以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；

基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；

搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及

响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一方向是所述自动驾驶车辆的行进方向上的左方向或右方向。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定速率在横向速度上介于0.1m/s与0.5m/s之间。

4.如权利要求1所述的方法，其中，以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改包括使所述参考线远离所述当前车道的方向朝向所述目标车道以预定偏转角偏转。

5.如权利要求4所述的方法，其中，将所述参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改经历预定的最大横向速度。

6.如权利要求1所述的方法，其中，在找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙之前，所述参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道移动，直到所述参考线与所述自动驾驶车辆的当前车道的车道边界之间的距离处于或低于预定阈值。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述预定阈值为约0.2米。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定在当前车道中移动的自动驾驶车辆处于车道变更区域，所述车道变更区域用于沿着第一方向进入与所述当前车道相邻的目标车道中的预期车道变更；

以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改，同时将所述参考线保持在所述自动驾驶车辆的所述当前车道内；

基于所修改的参考线规划轨迹，以朝向所述当前车道与所述目标车道之间的车道边界驾驶所述自动驾驶车辆，同时将所述自动驾驶车辆保持在所述当前车道内；

搜索所述自动驾驶车辆与在所述目标车道内移动的一个或多个移动障碍物之间的交通中的间隙，以用于所述预期车道变更；以及

响应于找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙，控制所述自动驾驶车辆完成进入所述目标车道的车道变更。

9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述第一方向是所述自动驾驶车辆的行进方向上的左方向或右方向。

10.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述预定速率在横向速度上介于0.1m/s与0.5m/s之间。

11.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，以预定速率将所述当前车道的参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改包括使所述参考线远离所述当前车道的方向朝向所述目标车道以预定偏转角偏转。

12.如权利要求11所述的机器可读介质，其中，将所述参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道修改经历预定的最大横向速度。

13.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，在找到用于所述预期车道变更的交通中的间隙之前，所述参考线沿着所述第一方向朝向所述目标车道移动，直到所述参考线与所述自动驾驶车辆的当前车道的车道边界之间的距离处于或低于预定阈值。