[发明专利]自动驾驶系统局部路径规划的方法

说明书

本发明提供一种自动驾驶系统局部路径规划的方法，包括如下步骤：步骤S1，在本车按照全局规划路径行进过程中，判断全局规划路径上本车当前位置前方第一距离内是否有障碍物，如果无，则继续按照全局规划路径行进；如果有，则执行步骤S2；步骤S2，判断是否有预留路线可供选择切换，如果无，则继续按照全局规划路径行进；如果有，则在预留路线上设定局部目标点，执行步骤S3；步骤S3，以本车当前位置也起点，以所述局部目标点为终点，进行局部路径规划，生成局部路径，判断所述局部路径是否可以通行，如果是，则切换所述局部路径行进；如果否，则继续按照全局规划路径行进。本发明提高了自动驾驶的安全性，而且计算效率高，简单有效。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动驾驶系统局部路径规划的方法。

背景技术

路径规划是指从一个位置到到另一个位置的路线选择，它包括局部路径规划和全局路径规划。全局路径规划算法是指选择一条从起始点到终点的最近的整体路线；局部路径规划是从当前点，在一定的局部范围内，根据周围的障碍物环境规划出一条可通行的局部路线的过程。局部路径规划是规划决策的重要组成部分，其实现方法分为基于随机采样和基于图搜索两类。基于随机采样的局部路径规划速度快，但是一旦出了问题，不利于排查原因；基于图搜索的局部路径规划需要有栅格等障碍物地图信息，占用的计算资源比较多，增加硬件成本。

发明内容

鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种存储少、易于实现的自动驾驶系统局部路径规划的方法。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种自动驾驶系统局部路径规划的方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，在本车按照全局规划路径行进过程中，判断全局规划路径上本车当前位置前方第一距离内是否有障碍物，如果无，则继续按照全局规划路径行进；如果有，则执行步骤S2；

步骤S2，判断是否有预留路线可供选择切换，如果无，则继续按照全局规划路径行进；如果有，则在预留路线上设定局部目标点，执行步骤S3，所述预留路线与所述全局规划路径平行，且距离所述全局规划路径的距离为第二距离的整数倍，所述局部目标点位于本车当前位置前方第三距离；

步骤S3，以本车当前位置也起点，以所述局部目标点为终点，进行局部路径规划，生成局部路径，判断所述局部路径是否可以通行，如果是，则切换所述局部路径行进；如果否，则继续按照全局规划路径行进。

进一步，其中所述步骤S2，判断是否有预留路线可供选择切换，包括：

步骤S21，判断是否有预留路线，包括：判断全局规划路径的左侧距离左侧马路牙子的距离是否大于所述第二距离，如果是，则将所述全局规划路径向左平移第二距离，设定此路线为第一预留路线，继续向左平移第二距离，设定此路线为第二预留路线，以此类推，直至距离左侧马路牙子的距离小于等于所述第二距离，如果否，则判定全局规划路径的左侧没有预留路线；然后对全局规划路径的右侧进行相同操作；或者先对全局规划路径的右侧进行相同操作然后对全局规划路径的左侧进行相同操作；如果全局规划路径的左侧和右侧均有预留路线则判定没有预留路线可供选择切换；

步骤S22，判断预留路线上本车当前位置前方第四距离内是否有障碍物，以及判断预留路线上本车当前位置后方是否有邻车对本车具有碰撞风险，如果预留路线上本车当前位置前方第四距离内没有障碍物且预留路线上本车当前位置后方没有邻车对本车具有碰撞风险，则判定所述预留路线为可供选择切换；如果预留路线上本车当前位置前方第四距离内有障碍物和/或预留路线上本车当前位置后方有邻车对本车具有碰撞风险，则判定所述预留路线为不可供选择切换。