[发明专利]自动驾驶系统局部路径规划的方法

权利要求书

1.一种自动驾驶系统局部路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，在本车按照全局规划路径行进过程中，判断全局规划路径上本车当前位置前方第一距离内是否有障碍物，如果无，则继续按照全局规划路径行进；如果有，则执行步骤S2；

步骤S2，判断是否有预留路线可供选择切换，如果无，则继续按照全局规划路径行进；如果有，则在预留路线上设定局部目标点，执行步骤S3，所述预留路线与所述全局规划路径平行，且距离所述全局规划路径的距离为第二距离的整数倍，所述局部目标点位于本车当前位置前方第三距离；

步骤S3，以本车当前位置也起点，以所述局部目标点为终点，进行局部路径规划，生成局部路径，判断所述局部路径是否可以通行，如果是，则切换所述局部路径行进；如果否，则继续按照全局规划路径行进。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统局部路径规划的方法，其特征在于，其中所述步骤S2，判断是否有预留路线可供选择切换，包括：

步骤S21，判断是否有预留路线，包括：判断全局规划路径的左侧距离左侧马路牙子的距离是否大于所述第二距离，如果是，则将所述全局规划路径向左平移第二距离，设定此路线为第一预留路线，继续向左平移第二距离，设定此路线为第二预留路线，以此类推，直至距离左侧马路牙子的距离小于等于所述第二距离，如果否，则判定全局规划路径的左侧没有预留路线；然后对全局规划路径的右侧进行相同操作；或者先对全局规划路径的右侧进行相同操作然后对全局规划路径的左侧进行相同操作；如果全局规划路径的左侧和右侧均有预留路线则判定没有预留路线可供选择切换；

步骤S22，判断预留路线上本车当前位置前方第四距离内是否有障碍物，以及判断预留路线上本车当前位置后方是否有邻车对本车具有碰撞风险，如果预留路线上本车当前位置前方第四距离内没有障碍物且预留路线上本车当前位置后方没有邻车对本车具有碰撞风险，则判定所述预留路线为可供选择切换；如果预留路线上本车当前位置前方第四距离内有障碍物和/或预留路线上本车当前位置后方有邻车对本车具有碰撞风险，则判定所述预留路线为不可供选择切换。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统局部路径规划的方法，其特征在于，其中所述步骤S22中，判断预留路线上本车当前位置后方是否有邻车对本车具有碰撞风险，是判断本车变道时间是否小于预留路线上本车当前位置后方最近的邻车与本车的碰撞时间，包括：T_变=S/V_本，其中，T_变为本车变道时间，S为预设距离阀值，V_本为本车当前车速；如果预留路线上本车当前位置后方没有邻车或最近的邻车的行驶方向与本车的行驶方向相反，则碰撞时间设定为无穷大；如果最近的邻车的行驶方向与本车的行驶方向相同，则T_撞=D/V_相对，其中T_撞为碰撞时间，D为邻车与本车的距离，V_相对为本车与邻车的相对速度。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统局部路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S3中，进行局部路径规划，是利用Reeds-Sheep曲线进行计算。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统局部路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S3中，判断所述局部路径是否可以通行，是判断所述局部路径第五距离宽的范围内是否有障碍物存在。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统局部路径规划的方法，其特征在于，所述步骤S2中，如果判定多条预留路线可供选择切换，那么所述步骤S3中，以本车当前位置也起点，以第一预留路线的局部目标点为终点，进行局部路径规划，生成局部路径，判断所述局部路径是否可以通行，如果是，则切换所述第一预留路线的局部路径行进；如果否，则切换第二预留路线进行相同操作，以此类推，直至最后一条预留路线，如果所有预留路线的局部路径均不可以通行，则继续按照全局规划路径行进。