[发明专利]图像配准方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：

获取包含目标对象的目标图像；

将所述目标图像输入至预设的网络模型，输出所述目标对象的位置信息和旋转角度信息；

根据所述位置信息和所述旋转角度信息从预设的图像数据库中查询得到包含所述目标对象的参考图像；

将所述目标图像和所述参考图像进行图像配准，得到所述目标图像中的所述目标对象在所述参考图像中的对应位置。

2.根据权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述图像数据库中存储有一种或多种样本对象的样本图像，所述样本图像包括具有不同尺度和/或不同视角的所述样本对象。

3.根据权利要求2所述的图像配准方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述旋转角度信息从预设的图像数据库中查询得到包含所述目标对象的参考图像的步骤，包括：

当所述图像数据库中存储有一种所述样本对象的所述样本图像，且所述样本对象与所述目标对象属于相同对象类型时，从所述图像数据库中查询得到满足预设的尺度条件和预设的视角条件的所述参考图像；或

当所述图像数据库中存储有多种所述样本对象的所述样本图像，且多种所述样本对象中存在与所述目标对象属于相同对象类型的所述样本对象时，从所述图像数据库中查询得到包含与所述目标对象属于相同对象类型的所述样本对象的同类型样本图像；从所述同类型样本图像中查询得到满足所述尺度条件和所述视角条件的所述参考图像；

其中，所述尺度条件表示所述目标对象的位置信息对应的尺度与所述样本对象的尺度的差值在预设的尺度范围内；所述视角条件表示所述目标对象的旋转角度信息对应的视角与所述样本对象的视角的差值在预设的视角范围内。

4.根据权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述将所述目标图像和所述参考图像进行图像配准的步骤，包括：

根据所述位置信息定位所述目标对象在所述目标图像中的最小外包矩形；

将位于所述最小外包矩形之内的所述目标图像作为对象图像；

将所述对象图像和所述参考图像进行图像配准。

5.根据权利要求4所述的图像配准方法，其特征在于，所述将所述目标图像和所述参考图像进行图像配准的步骤，包括：

分别从所述对象图像和所述参考图像中提取得到所述目标对象的第一特征描述子和第二特征描述子；

计算所述第一特征描述子与所述第二特征描述子之间的距离；

将所述距离满足预设的距离条件的所述第一特征描述子和所述第二特征描述子作为特征点对；

根据所述特征点对和PNP算法计算所述对象图像与所述参考图像之间的变换矩阵；

根据所述变换矩阵将所述对象图像映射到所述参考图像，以便所述对象图像和所述参考图像中对应于空间的同一位置的点相对应。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的图像配准方法，其特征在于，所述位置信息包括所述目标对象在所述目标图像中的最小外包矩形的坐标点信息，所述坐标点信息至少包含所述最小外包矩形的一条对角线上的两个顶点的坐标点信息，所述旋转角度信息包括所述目标对象的方位角信息、俯仰角信息和翻滚角信息。

7.一种图像配准装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取包含目标对象的目标图像；

预测模块，被配置为将所述目标图像输入至预设的网络模型，输出所述目标对象的位置信息和旋转角度信息；

查询模块，被配置为根据所述位置信息和所述旋转角度信息从预设的图像数据库中查询得到包含所述目标对象的参考图像；

配准模块，被配置为将所述目标图像和所述参考图像进行图像配准，得到所述目标图像中的所述目标对象在所述参考图像中的对应位置。

8.根据权利要求7所述的图像配准装置，其特征在于，所述图像数据库中存储有一种或多种样本对象的样本图像，所述样本图像包括具有不同尺度和/或不同视角的所述样本对象。