[发明专利]电动机控制装置和产业机械

说明书

本发明提供一种电动机控制装置和产业机械。电动机控制装置具备：位置指令部，其生成针对控制对象的位置指令；位置检测部，其检测控制对象的位置或者用于驱动控制对象的电动机的位置；以及位置控制部，其基于位置指令、以及所检测出的控制对象的位置或电动机的位置，来控制电动机的位置，其中，位置指令部和位置控制部中的至少一者具备振动抑制滤波器，该振动抑制滤波器用于将在电动机与控制对象之间产生的振动特性的反向特性进行近似，振动抑制滤波器根据控制对象的位置和质量中的至少一者来变更振动抑制频率。

技术领域

本发明涉及一种电动机控制装置和产业机械，特别是涉及一种抑制振动的电动机控制装置和产业机械。

背景技术

以往以来一直关注以下问题：当使用产生低频的振动、例如在100Hz以下的频带产生振动的机床来加工工件时，在工件上产生与振动相应的条纹。作为抑制上述的低频振动的技术，下面的文献是公知的。

在日本特开2009-15448号公报中公开了一种对电动机的位置和速度进行反馈控制的半闭环控制系统的电动机控制装置，其具备带阻滤波器，该带阻滤波器检测控制对象的固有频率，并将检测出的固有频率的分量去除。

在日本特开2016-163397号公报中公开了一种对机械的位置进行反馈控制的全闭环控制系统的电动机控制装置，其中，位置控制部具备将从电动机至机械的传递特性的反向特性进行近似的滤波器。

在日本特开2019-9958号公报中公开了一种对电动机的速度进行反馈控制的半闭环控制系统的电动机控制装置，其中，速度控制部具备将从电动机至机械的传递特性的反向特性进行近似的滤波器。

发明内容

在通过检测机械的固有频率来仅去除特定的振动分量的方法中，针对振动特性的变化的振动抑制功能的变更容易延迟，另外，容易将目标的振动分量以外的分量也去除，因此有时电动机控制变得不稳定。

因此，寻求一种针对振动特性的变化更快且更准确地应用振动抑制功能的技术。

本公开的一个方式提供一种电动机控制装置，具备：位置指令部，其生成针对控制对象的位置指令；位置检测部，其检测控制对象的位置或者用于驱动控制对象的电动机的位置；以及位置控制部，其基于所生成的位置指令、以及所检测出的控制对象的位置或电动机的位置，来控制电动机的位置，其中，位置指令部和位置控制部中的至少一者具备振动抑制滤波器，振动抑制滤波器用于将在电动机与控制对象之间产生的振动特性的反向特性进行近似，振动抑制滤波器根据所述控制对象的位置和质量中的至少一者，来变更振动抑制频率。

本公开的其它方式提供一种产业机械，具备：电动机；通过电动机而驱动的自轴；能够通过自轴进行移动的控制对象；以及上述的电动机控制装置。

本公开的另一方式提供一种产业机械，具备：电动机；通过电动机而驱动的自轴；通过与电动机不同的电动机而驱动的他轴；能够通过自轴和他轴中的至少一者进行移动的控制对象；以及上述的电动机控制装置。

附图说明

图1是一个实施方式中的半闭环控制系统的电动机控制装置的结构图。

图2是一个实施方式中的全闭环控制系统的电动机控制装置的结构图。

图3A是示出滚珠丝杠的扭转振动特性的说明图。

图3B是示出滚珠丝杠的扭转振动特性的说明图。

图4是示出滚珠丝杠的板簧振动特性的说明图。

图5是具备通过电动机而驱动的自轴的产业机械的结构图。

图6是具备通过与电动机不同的电动机而驱动的他轴的产业机械的结构图。

具体实施方式