[发明专利]电动机控制装置和产业机械

权利要求书

1.一种电动机控制装置，具备：

位置指令部，其生成针对控制对象的位置指令；

位置检测部，其检测所述控制对象的位置或者用于驱动所述控制对象的电动机的位置；以及

位置控制部，其基于所生成的所述位置指令、以及所检测出的所述控制对象的位置或所述电动机的位置，来控制所述电动机的位置，

其中，所述位置指令部和所述位置控制部中的至少一者具备振动抑制滤波器，所述振动抑制滤波器用于将在所述电动机与所述控制对象之间产生的振动特性的反向特性进行近似，

所述振动抑制滤波器根据所述控制对象的位置和质量中的至少一者，来变更振动抑制频率。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，

所述控制对象的位置是所述控制对象在通过所述电动机而驱动的自轴上的位置，或者是所述控制对象在通过与所述电动机不同的电动机而驱动的他轴上的位置。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其中，

所述控制对象的重量是由操作员预先输入的，或者是基于所述控制对象或所述电动机的转矩与加速度的关系而估计出的。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的电动机控制装置，其中，

所述振动抑制频率基于扭转振动特性和板簧振动特性中的至少一者而变更。

5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其中，

用基于根据所述控制对象的位置而变化的弹簧常数k₁、所述控制对象的惯量J_L以及所述控制对象的角频率ω₁的下面的式子，来记述所述扭转振动特性：

6.根据权利要求4或5所述的电动机控制装置，其中，

用基于根据所述控制对象的位置而变化的弹簧常数k₂、所述控制对象的质量M以及所述控制对象的角频率ω₂的下面的式子，来记述所述板簧振动特性：

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的电动机控制装置，其中，

所述电动机控制装置是半闭环控制系统，所述振动抑制滤波器是设置于位置反馈环的外侧的位置指令滤波器。

8.根据权利要求1～6中的任一项所述的电动机控制装置，其中，

所述电动机控制装置是全闭环控制系统，所述振动抑制滤波器是设置于位置反馈环的内侧的位置反馈滤波器。

9.根据权利要求8所述的电动机控制装置，其中，

所述电动机控制装置是全闭环控制系统，所述振动抑制滤波器是设置于位置反馈环的外侧的位置前馈滤波器。

10.一种产业机械，具备：

电动机；

通过所述电动机而驱动的自轴；

能够通过所述自轴进行移动的控制对象；以及

根据权利要求1～9中的任一项所述的电动机控制装置。

11.一种产业机械，具备：

电动机；

通过所述电动机而驱动的自轴；

通过与所述电动机不同的电动机而驱动的他轴；

能够通过所述自轴和所述他轴中的至少一者进行移动的控制对象；以及

根据权利要求1～9中的任一项所述的电动机控制装置。