[发明专利]一种基于重力灯塔的导航效能评估方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于重力灯塔的导航效能评估方法及系统。所述方法包括获取测试海域区域；在所述测试海域区域内布设参考导航定位设备；根据所述参考导航定位设备确定在所述测试海域区域内潜艇的参考定位航迹，并获取所述潜艇的重力灯塔航迹；根据所述参考定位航迹和所述重力灯塔航迹确定评估参数；所述评估参数包括标准差、匹配率和相似度；根据所述评估参数对重力灯塔导航系统进行评估。本发明所提供一种基于重力灯塔的导航效能评估方法及系统，能够更全面、更精确的评价重力灯塔导航系统的效能。

技术领域

本发明涉及水下潜器重力导航领域，特别是涉及一种基于重力灯塔的导航 效能评估方法及系统。

背景技术

传统情况下，对潜艇导航精度的评估方式为：潜艇近海面航行，释放出连 接有GNSS接收天线的光缆，将导航卫星定位数据和艇载导航系统定位结果进 行比对，计算二者均方差，作为最终的评价指标。这种方式并未考虑潜艇航行 所处的海洋区域环境，且比对指标片面，很难对导航系统的优劣做出有效且全 面的界定。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于重力灯塔的导航效能评估方法及系统，能够 更全面、更精确的评价重力灯塔导航系统的效能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于重力灯塔的导航效能评估方法，包括：

获取测试海域区域；所述测试海域区域划分为多个网格；所述测试海域区 域内设定比例值的所述格网的粗糙度大于粗糙度阈值，且所述测试海域区域中 的每个所述格网的平均水深在水深设定范围内；

在所述测试海域区域内布设参考导航定位设备；所述参考导航定位设备包 括水下信标、浮标、基准站和应答器；

根据所述参考导航定位设备确定在所述测试海域区域内潜艇的参考定位 航迹，并获取所述潜艇的重力灯塔航迹；所述潜艇装载有卫星定位天线、接收 机、重力灯塔导航系统和应答器；所述参考定位航迹包括第一参考定位航迹、 第二参考定位航迹和第三参考定位航迹；

根据所述参考定位航迹和所述重力灯塔航迹确定评估参数；所述评估参数 包括标准差、匹配率和相似度；

根据所述评估参数对重力灯塔导航系统进行评估。

可选的，所述在所述测试海域区域内布设参考导航定位设备，具体包括：

在所述测试海域区域海面的四个角均布设四角各布设一个带有主被动声 纳的浮标；

在所述测试海域区域海面的布设三个呈等腰三角形分布基准站；

在所述测试海域区域海底的四个角均布设一个带有主被动声纳的信标。

可选的，所述根据所述参考导航定位设备确定在所述测试海域区域内潜艇 的参考定位航迹，并获取所述潜艇的重力灯塔航迹，具体包括：

根据所述参考导航定位设备获取所述潜艇在第一深度处的所述第一参考 定位航迹；

获取与所述第一参考定位航迹对应的第一重力灯塔航迹；

根据所述参考导航定位设备获取所述潜艇在第二深度处的所述第二参考 定位航迹；

获取与所述第二参考定位航迹对应的第二重力灯塔航迹；

根据所述参考导航定位设备获取所述潜艇在第三深度处的所述第三参考 定位航迹；

获取与所述第三参考定位航迹对应的第三重力灯塔航迹。

可选的，所述根据所述参考定位航迹和所述重力灯塔航迹确定评估参数， 具体包括：