[发明专利]一种基于重力灯塔的导航效能评估方法及系统

权利要求书

1.一种基于重力灯塔的导航效能评估方法，其特征在于，包括：

获取测试海域区域；所述测试海域区域划分为多个格网；所述测试海域区域内设定比例值的所述格网的粗糙度大于粗糙度阈值，且所述测试海域区域中的每个所述格网的平均水深在水深设定范围内；

在所述测试海域区域内布设参考导航定位设备；所述参考导航定位设备包括水下信标、浮标、基准站和应答器；

根据所述参考导航定位设备确定在所述测试海域区域内潜艇的参考定位航迹，并获取所述潜艇的重力灯塔航迹；所述潜艇装载有卫星定位天线、接收机、重力灯塔导航系统和应答器；所述参考定位航迹包括第一参考定位航迹、第二参考定位航迹和第三参考定位航迹；

根据所述参考定位航迹和所述重力灯塔航迹确定评估参数；所述评估参数包括标准差、匹配率和相似度；

根据所述评估参数对重力灯塔导航系统进行评估；

所述根据所述参考定位航迹和所述重力灯塔航迹确定评估参数，具体包括：

利用公式确定所述潜艇的位置距离差；(T1_i,L1_i,B1_i)为所述参考定位航迹中潜艇的坐标，(T2_i,L2_i,B2_i)为所述重力灯塔航迹中潜艇的坐标，n为定位坐标的数目；A_i为航迹中第i个位置距离差；

利用公式确定平均距离；

利用公式确定标准差；

利用公式确定偏差度；STD_max为标准差阈值；

利用公式确定匹配率；m为位置距离差小于或等于距离阈值的定位坐标的数目；

利用公式确定相似度。

2.根据权利要求1所述的一种基于重力灯塔的导航效能评估方法，其特征在于，所述在所述测试海域区域内布设参考导航定位设备，具体包括：

在所述测试海域区域海面的四个角均布设四角各布设一个带有主被动声纳的浮标；

在所述测试海域区域海面的布设三个呈等腰三角形分布基准站；

在所述测试海域区域海底的四个角均布设一个带有主被动声纳的信标。

3.根据权利要求1所述的一种基于重力灯塔的导航效能评估方法，其特征在于，所述根据所述参考导航定位设备确定在所述测试海域区域内潜艇的参考定位航迹，并获取所述潜艇的重力灯塔航迹，具体包括：

根据所述参考导航定位设备获取所述潜艇在第一深度处的所述第一参考定位航迹；

获取与所述第一参考定位航迹对应的第一重力灯塔航迹；

根据所述参考导航定位设备获取所述潜艇在第二深度处的所述第二参考定位航迹；

获取与所述第二参考定位航迹对应的第二重力灯塔航迹；

根据所述参考导航定位设备获取所述潜艇在第三深度处的所述第三参考定位航迹；

获取与所述第三参考定位航迹对应的第三重力灯塔航迹。

4.根据权利要求1所述的一种基于重力灯塔的导航效能评估方法，其特征在于，所述根据所述评估参数对重力灯塔导航系统进行评估，之后还包括：

根据所述评估参数确定立体雷达图。