[发明专利]一种水下电动伸缩四连杆

说明书

本发明新型提供了一种水下电动伸缩四连杆，应用目标定位为水下机器人。主要功能为具备支撑伸缩功能，通过一个动力装置同时实现两个动作，短推杆收缩的时候实现电动伸缩四连杆展开，推杆伸长计程轮伸出支撑管壁，短推杆伸出时可以实现电动伸缩四连杆收起，推杆收缩减少长度计程轮收回离开管壁，便于运输。电动伸缩四连杆携带有摄像头可实现对水下环境的观测工作，计程轮的作用是可以计算出携带电动伸缩四连杆的水下机器人管内行走的路程，便于确定检测缺陷所处的位置。电动伸缩四连杆与机器人的接口为一可更换的圆环，结构简单，可配合大部分水下机器人搭配使用。

技术领域

本发明新型涉及水下执行机构，尤其涉及一种用于辅助水下机器人爬壁行走的水下执行机构。

背景技术

汪洋大海波涛汹涌，水下机器人在水中无法像在陆地上一样精准的控制自身的姿态，尤其是在应对精准检测、修复、焊接等任务时，难度提升数倍。在浩渺的海洋中，铺满了各式各样的输水管道。这种管道经过长达数十年的使用，必然会受到一定的腐蚀，对管道的检测则变得尤为重要。大部分管道都是金属结构，很多探测设备进入以后就无法稳定的工作。因此需要一款可以贴着管壁又能够稳住水下机器人的工具，降低水下机器人在水下工作的难度。

发明新型内容

本发明新型涉及了一种水下电动伸缩四连杆，电动推杆采用专用密封手段防水满足水下工作要求，电动推杆伸缩的过程中既可实现四连杆的转动又可实现计程轮的伸缩。具备两个4K摄像头用于实时观测水下管道。电动伸缩四连杆上的计程轮由于推杆的支撑紧贴在壁面上，随着机器人的行走时刻记录行走路程，电动伸缩四连杆具备专用接口可作为一个单独模块安装到水下机器人上。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种水下电动伸缩四连杆，其特征在于，包括计程轮、空心管密封件一、推杆、堵头、O型圈、连接杆、空心管密封件二、水下4K摄像头、摄像头固定架、摄像头固定座、水密线缆、焊接件、推杆套筒、直线轴承、轴承压紧螺母、短推杆、短杆头部密封件、销轴、导向防尘密封件、密封筒、楔形块、楔形块压紧螺母、固定座、支撑杆固定套环二、支杆连接件三、立杆固定座、固定套环一、支撑杆连接件一、支杆连接件、细支杆连接件、防尘圈、U型圈、导向环、电动推杆套筒,所述的计程轮上带有的空心管密封件一与推杆通过圆柱套筒副的形式连接在一起，空心管密封件一上安装有堵头，堵头与空心管密封件一通过螺纹连接，堵头内部安装有O型圈，空心管密封件一内部开有圆柱孔，与空心管密封件一上开有的螺纹孔贯通，推杆为空心管结构，连接杆与空心管密封件二采用轴孔配合方式连接；所述的推杆上安装有两个水下4K摄像头，水下4K摄像头与摄像头固定架固定在一起，摄像头固定架与摄像头固定座固定在一起，两个水下4K摄像头呈左右对称布置，二者朝向呈现60°夹角，两个水下4K摄像头尾部各有一条水密线缆，两条水密线缆在汇聚点硫化成一条双倍芯数的水密电缆；所述的空心推杆与连接杆各自两端分别安装有焊接件，焊接件与推杆、连接杆通过圆柱套筒副的形式焊接在一起，推杆与推杆套筒通过圆柱套筒副的形式连接在一起，并可进行上下移动，二者中间安装有直线轴承，通过轴承压紧螺母保证直线轴承上下限位；所述的短推杆与短杆头部密封件轴孔配合安装，采用销轴限位，短杆头部密封件开有两道密封沟槽，导向防尘密封件与短推杆同心配合，导向防尘密封件结构上开有多个密封槽以及导向键槽，导向防尘密封件与密封筒之间通过螺纹紧固，同时密封筒亦与推杆套筒轴孔配合，楔形块上端面与密封筒尾端面贴紧，密封筒与楔形块压紧螺母螺纹配合安装，通过旋紧楔形块压紧螺母挤压楔形块；所述的推杆套筒末端与固定座通过轴孔配合固定在一起，采用销轴限位，固定座与外套筒通过轴孔配合固定在一起，外套筒上开有密封槽、穿丝槽、限位槽；所述的固定座与支撑杆固定套环二铰接，支杆连接件三与支撑杆固定套环二铰接，立杆固定座与固定套环一铰接，短杆头部密封件与支撑杆连接件一铰接，支杆连接件与细支杆连接件铰接，推杆套筒与推杆为直线滑动接触。

作为本方案的优选实施例，所述的一种水下电动伸缩四连杆，其特征在于，所述的空心管密封件一与推杆配合完成以后采用焊接的方式将两者固定在一起，堵头螺纹为M6，空心管密封件一螺纹孔为M6，堵头内部开的沟槽用于放置O型圈，并可更换。