[发明专利]中医按摩机器人及全自动按摩方法

说明书

本发明涉及中医智能化领域，特别是涉及中医按摩机器人及全自动按摩方法。所述的中医按摩机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架有两个端头，其中一个端头为固定端头，用于与固定座固定连接，另一个端头用于连接操作功能模块，所述的操作功能能够模块为按摩功能模块，所述按摩功能模块包括底盘，所述底盘上固定有按摩组件，所述的按摩组件包括按摩头固定轴、振动盘、浮动连接头以及按摩头。采用本发明公开的方案后，推拿机器人可以按照中医师输入的操作指令，并结合自动穴位定位技术、自动经脉定位技术，在相应的穴位或者经脉处根据处方进行不同方式手法的推拿按摩操作。整个推拿按摩治疗过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化推拿按摩。

技术领域

本发明涉及中医智能化领域，特别是涉及中医临床智能化应用领域，更为具体的说是涉及中医按摩机器人及全自动按摩方法。

背景技术

按摩也叫作推拿，是历史悠久的中医传统治疗方法。主要适用于长期卧床、术后康复、扭伤，关节脱位，腰肌劳损，肌肉萎缩、偏头痛，前头后头痛，三叉神经痛，肋间神经痛，股神经痛，坐骨神经痛，腰背神经痛，四肢关节痛(包括肩、肘、腕、膝、踝、指(趾)关节疼痛)。

在中医治疗过程中常用的手法包括按、摩、推、拿、揉、捏、颤、打等。这些手法通常不会单独使用，需要协同配合使用。在推拿按摩过程中，不同手法之间的配合以及不同手法与不同力度之间的配合是推拿按摩治疗过程中的核心技术。

机器人是自动执行工作的机器装置。随着机器人技术的不断发展，目前机器人已经不仅仅是用于完成一些简单的重复性劳动，智能机器人的开发和发展使得机器人能够完成预先设定的原则纲领行动。

根据不同的应用需要机器人的组成也不尽相同，但是一般情况下都包括有执行机构、驱动装置和控制系统等组成。

机器人通过控制系统对驱动装置进行控制并且进一步控制执行机构按照控制系统中的指令运动。

本发明正是基于这样的带有执行机构、驱动装置以及控制系统的机器人作为机器人骨架进一步改进。

将机器人智能化与传统中医相结合，通过智能化、自动化的机器人实现中医按摩操作，不仅能够大量的节约按摩师人力成本，同时也可以避免按摩师长时间按摩产生的酸痛等职业病痛。更为重要的是，利用自动按摩的机器人可以实现中医推拿按摩的标准化建设，使得中医按摩具有更为广泛的应用空间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种传统中医临床按摩的替代自动化方案，从而一方面可以将中医按摩师从繁重的按摩操作中解放出来，另外更为重要的是能够推动中医的自动化、标准化，扩大中医按摩等治疗在基层医院的应用。

为了解决这一技术问题，本发明公开了中医按摩机器人，所述的中医按摩机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架有两个端头，其中一个端头为固定端头，用于与固定座固定连接，另一个端头用于连接操作功能模块，所述的操作功能能够模块为按摩功能模块，所述按摩功能模块包括底盘，所述底盘上固定有按摩组件，所述的按摩组件包括按摩头固定轴、振动盘、浮动连接头以及按摩头，所述振动盘呈半球或类半球形，按摩头固定轴穿过振动盘的中心并与振动盘形成一个共振体，所述浮动连接头固定在按摩头固定轴的顶端，所述按摩头由两个部分组成，其中一个部分是与浮动连接头匹配的按摩头连接座，另一个部分是用于接触人体的按摩小头，所述按摩头连接座与浮动连接头固定。

利用按摩固定轴可以将机器人骨架的振动传递到振动盘上，并带动按摩头实现振动的按摩效果。同时，由于振动盘通过固定轴的中心，利用对按摩固定轴的控制，可以实现按摩头的旋转。进而分别模拟人工推拿按摩的效果。

优选的，底盘上固定有六组按摩组件，并且进一步优选的所述六组按摩组件按照二乘三的矩阵形式排列。在多个按摩组件的技术方案基础上，通过控制按摩头固定轴的转动方向，可以实现对人体相应部位的挤压，从而提供更加丰富的按摩效果。