[发明专利]中医按摩机器人及全自动按摩方法

权利要求书

1.中医按摩机器人，其特征在于：所述的中医按摩机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架有两个端头，其中一个端头为固定端头，用于与固定座固定连接，另一个端头用于连接操作功能模块，所述的操作功能能够模块为按摩功能模块，所述按摩功能模块包括底盘，所述底盘上固定有按摩组件，所述的按摩组件包括按摩头固定轴、振动盘、浮动连接头以及按摩头，所述振动盘呈半球或类半球形，按摩头固定轴穿过振动盘的中心并与振动盘形成一个共振体，所述浮动连接头固定在按摩头固定轴的顶端，所述按摩头由两个部分组成，其中一个部分是与浮动连接头匹配的按摩头连接座，另一个部分是用于接触人体的按摩小头，所述按摩头连接座与浮动连接头固定。

2.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于：底盘上固定有六组按摩组件，并且进一步优选的所述六组按摩组件按照二乘三的矩阵形式排列。

3.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于，所述按摩头固定轴与底盘之间通过螺纹螺孔的形式固定；和/或所述浮动连接头与按摩头固定轴之间通过螺纹螺孔的形式固定。

4.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于：所述振动盘为带有若干孔洞的半球或类半球骨架结构。

5.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于：所述按摩头连接座与浮动连接头之间通过卡和的方式固定；优选的所述浮动连接头上成形有卡槽，所述按摩头连接座与卡槽适配，并卡和在浮动连接头的卡槽内；更为优选的是所述浮动连接头上成形的卡槽为圆环形卡槽，相应的所述按摩头连接座为空心圆柱形。

6.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于：所述按摩小头呈半球形；更为优选的是所述按摩小头上还设置有若干凸起。

7.根据权利要求1或6所述的中医按摩机器人，其特征在于：所述按摩头为硅胶按摩头。

8.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于：所述机器人骨架任意选自六自由度协作机器人手臂、四自由度协作机器人手臂、三自由度协作机器人手臂、以及单自由度机器人手臂。其中优选的是六自由度协作机器人手臂。

9.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于：还包括有上位计算机系统，机器人骨架的控制系统与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接。

进一步优选的还包括有图像获取装置，所述图像获取装置与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接；其中优选的所述图像获取装置为照相机。

进一步优选的包含有上位计算机系统和图像获取装置的按摩机器人为全自动按摩机器人，其中所述上位计算机系统包括数据存储模块、图像信息分析模块、数据处理模块以及通讯模块；其中所述数据存储模块用于存储标准数据，图像信息分析模块用于对获取到的图像进行图像分析，数据处理模块用于对图像进行分析、比对并标记形成按摩功能模块运动数据，通讯模块用于与机器人骨架的控制系统进行通讯连接。

10.一种基于全自动按摩机器人的全自动按摩方法，包括以下步骤：

S1：通过图像获取装置获取人体图像；

S2：上位计算机系统根据S1中获得的人体图像和存储在数据存储模块中的标准数据，自动计算获得被指定按摩操作的穴位或者经脉的按摩功能模块运动数据；

S3：上位计算机系统将S2中得到的按摩功能模块运动数据通过通讯模块下发到机器人骨架的控制系统中；

S4：机器人骨架按照控制系统中的运动数据，通过控制驱动装置将执行装置移动，完成指定的按摩操作。