[发明专利]一种模块化多自由度上肢假肢有效
申请号: | 202010444201.6 | 申请日: | 2020-05-22 |
公开(公告)号: | CN111568614B | 公开(公告)日: | 2023-03-31 |
发明(设计)人: | 胡冰山;陆盛;喻洪流;郭义旺;朱书静;李深圣;赵雨昕 | 申请(专利权)人: | 上海理工大学 |
主分类号: | A61F2/54 | 分类号: | A61F2/54;A61F2/58 |
代理公司: | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人: | 吴文滨 |
地址: | 200093 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 模块化 自由度 上肢 假肢 | ||
1.一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,该上肢假肢包括依次相连的肩展收机构(1)、肩屈伸机构(2)、上臂内外旋机构(3)、肘屈伸机构(4)、肘内外旋机构(5)、腕屈伸机构(6)及灵巧手(7),所述的上臂内外旋机构(3)与肘屈伸机构(4)之间设有上臂快换接头(8),所述的肘内外旋机构(5)与腕屈伸机构(6)之间设有腕部快换接头(9);
其中,上臂快换接头(8)和腕部快换接头(9)拓宽多自由度上肢假肢的适应性,拆卸上臂快换接头(8)可供上臂以下截肢患者使用,拆卸腕部快换接头(9)可供腕离断患者使用;
所述的肩展收机构(1)、肩屈伸机构(2)、上臂内外旋机构(3)、肘屈伸机构(4)、肘内外旋机构(5)及腕屈伸机构(6)均包括壳体(31)以及设置在壳体(31)内并依次传动连接的电机(32)、减速器(33)、输出轴(34),所述的壳体(31)内还设有位置传感器(35);
位置传感器(35)测量模块化多自由度上肢假肢各机构的转速是否在合理运转的范围内,以便进行实时调控,保证其安全可控性。
2.根据权利要求1所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的上臂快换接头(8)及腕部快换接头(9)均包括母快换接头(10)、与母快换接头(10)相适配的公快换接头(11)、套设在母快换接头(10)与公快换接头(11)上的锁紧环(12)以及与锁紧环(12)相适配的锁紧机构。
3.根据权利要求2所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的母快换接头(10)及公快换接头(11)上均开设有多个机构连接孔(13)。
4.根据权利要求2所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的公快换接头(11)包括公快换接头安装板(14)、设置在公快换接头安装板(14)一侧的公快换接头定位环(15)以及多个均匀布设在公快换接头定位环(15)外侧面上的卡板(16),所述的母快换接头(10)包括母快换接头安装板(17)、设置在母快换接头安装板(17)一侧并与公快换接头定位环(15)相适配的母快换接头定位环(18)以及多个均匀开设在母快换接头定位环(18)上并与卡板(16)相适配的卡槽(19)。
5.根据权利要求4所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的公快换接头定位环(15)的外径与母快换接头定位环(18)的内径相同,所述的卡板(16)的厚度与母快换接头定位环(18)的厚度相同,并且多个卡板(16)与多个卡槽(19)一一对应,所述的锁紧环(12)套设在母快换接头定位环(18)及卡板(16)的外部。
6.根据权利要求4所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的锁紧环(12)上设有开口(20),该开口(20)的一端设有与锁紧环(12)相连的第一连接板(21),另一端设有与锁紧环(12)相连的第二连接板(22),所述的锁紧机构与第一连接板(21)、第二连接板(22)相适配。
7.根据权利要求6所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的锁紧机构包括同时贯穿第一连接板(21)及第二连接板(22)的锁紧销栓(23)及锁紧杆(24),所述的锁紧销栓(23)的一端贯穿第一连接板(21),并在端部设有销栓头(25),另一端贯穿第二连接板(22),并与锁紧杆(24)转动连接。
8.根据权利要求7所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的第二连接板(22)的侧面设有与锁紧环(12)相连的导向板(26),该导向板(26)上开设有贯穿孔(27),所述的锁紧杆(24)的一端并列设有一对椭圆形板(28),两椭圆形板(28)分别位于导向板(26)的两侧,并且两椭圆形板(28)之间设有与锁紧销栓(23)转动连接的转轴(29),所述的转轴(29)位于贯穿孔(27)内。
9.根据权利要求4所述的一种模块化多自由度上肢假肢,其特征在于,所述的锁紧环(12)的外侧设有与锁紧环(12)相适配的弧形固定杆(30),该弧形固定杆(30)与母快换接头安装板(17)固定连接。
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