[发明专利]车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质

说明书

本发明的目的在于相对于道路边界以及划分线分别实现适当的车辆控制。本发明涉及一种控制车辆的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：划分线检测部，其检测道路的划分线；道路边界检测部，其检测所述道路的道路边界；以及控制部，其实施对从所述划分线的偏离进行抑制的第一偏离抑制控制以及对从所述道路边界的偏离进行抑制的第二偏离抑制控制，所述控制部根据从所述车辆到基于所述划分线的规定位置为止的横向距离来实施所述第一偏离抑制控制，并根据所述车辆到达基于所述道路边界的规定位置为止的时间来实施所述第二偏离抑制控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质。

背景技术

以往，作为对车辆的乘员的辅助的一个例子，已知有防止从车道偏离的偏离防止技术。专利文献1公开了根据车道距离和车速预测车道偏离时间来判定是否偏离车道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-257681号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的技术中，存在难以相对于道路边界以及划分线分别进行适当的车辆控制的问题。

本发明提供一种相对于道路边界以及划分线分别实现适当的车辆控制的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

划分线检测部，其检测道路的划分线；

道路边界检测部，其检测所述道路的道路边界；以及

控制部，其实施对从所述划分线的偏离进行抑制的第一偏离抑制控制以及对从所述道路边界的偏离进行抑制的第二偏离抑制控制，

所述控制部根据从所述车辆到基于所述划分线的规定位置为止的横向距离来实施所述第一偏离抑制控制，并根据所述车辆到达基于所述道路边界的规定位置为止的时间来实施所述第二偏离抑制控制。

另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

划分线检测步骤，在所述划分线检测步骤中，检测道路的划分线；

道路边界检测步骤，在所述道路边界检测步骤中，检测所述道路的道路边界；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，实施对从所述划分线的偏离进行抑制的第一偏离抑制控制以及对从所述道路边界的偏离进行抑制的第二偏离抑制控制，

在所述控制步骤中，根据从所述车辆到基于所述划分线的规定位置为止的横向距离来实施所述第一偏离抑制控制，并根据所述车辆到达基于所述道路边界的规定位置为止的时间来实施所述第二偏离抑制控制。

发明效果

根据本发明，能够相对于道路边界以及划分线分别实现适当的车辆控制。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是实施方式所涉及的划分线以及道路边界与车辆的位置关系的说明图。

图3是实施方式所涉及的车辆、划分线以及道路边界的周边的放大图。

图4是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤的流程图。

具体实施方式