[发明专利]车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

划分线检测部，其检测道路的划分线；

道路边界检测部，其检测所述道路的道路边界；以及

控制部，其实施对从所述划分线的偏离进行抑制的第一偏离抑制控制以及对从所述道路边界的偏离进行抑制的第二偏离抑制控制，

所述控制部根据从所述车辆到基于所述划分线的规定位置为止的横向距离来实施所述第一偏离抑制控制，并根据所述车辆到达基于所述道路边界的规定位置为止的时间来实施所述第二偏离抑制控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述划分线与所述道路边界的距离为规定距离以上的情况下，所述控制部实施所述第一偏离抑制控制以及所述第二偏离抑制控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备检测所述道路的形状的形状检测部，

在所述道路的曲率为阈值以下的情况下，所述控制部实施所述第一偏离抑制控制以及所述第二偏离抑制控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述道路为直线道路的情况下，所述控制部实施所述第一偏离抑制控制以及所述第二偏离抑制控制。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部基于由所述划分线检测部检测到的划分线计算车道宽度，并在所述车道宽度为规定值以上的情况下实施所述第一偏离抑制控制以及所述第二偏离抑制控制。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部基于所述车辆的速度、所述车辆的方向角、沿着所述方向角的线与基于所述道路边界的规定位置之间的距离，计算所述车辆到达所述规定位置为止的时间。

7.一种车辆，其特征在于，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。

8.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求1所述的车辆控制装置发挥功能的程序。

9.一种车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

划分线检测步骤，在所述划分线检测步骤中，检测道路的划分线；

道路边界检测步骤，在所述道路边界检测步骤中，检测所述道路的道路边界；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，实施对从所述划分线的偏离进行抑制的第一偏离抑制控制以及对从所述道路边界的偏离进行抑制的第二偏离抑制控制，

在所述控制步骤中，根据从所述车辆到基于所述划分线的规定位置为止的横向距离来实施所述第一偏离抑制控制，并根据所述车辆到达基于所述道路边界的规定位置为止的时间来实施所述第二偏离抑制控制。